思岚S2激光雷达6——matlab处理雷达数据

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https://blog.csdn.net/alsj123456/article/details/109479400?spm=1001.2014.3001.5502
代码：

data = csvread('2022.8.15 20_47_37.csv');
data_new = zeros(359,2);

for i = 1:359 %对inf进行替换，替换成0
    if data(i,2) == inf
        data(i,2) = 0;
    end
    data_new(i,:) = data(i,:);
end

data_theta = data(:,1);%角度数据
data_dis = data(:,2);%距离数据
data_x_y = zeros(359,2);%用于存储x，y坐标
data_x_y_chuli = zeros(359,2);
data_x_y_chuli_theta = zeros(359,2);
data_z = zeros(359,1);
data_z2 = ones(359,1);

for i = 1:359 %将角度和距离换算成x，y,第一列是x，第二列是y
    data_new(i,1) = data_new(i,1)*pi/180;
    data_x_y(i,1) = data_new(i,2).*cos(data_new(i,1));
    data_x_y(i,2) = data_new(i,2).*sin(data_new(i,1));
end
% data_x = data_x_y(i,1);%x坐标
% data_y = data_x_y(i,2);%y坐标

%测试-------------------------------------
t = zeros(359,1);
n = zeros(359,1);
%需要将角度换算成弧度
for i = 1:359
    t(i,1) = cos(data_new(i,1));
    n(i,1) = cos(data_new(i,1)/180*pi);
end
%------------------------------------------

for i = 1:359 %对r进行筛选
    if data_dis(i,1) < 0.55
        data_x_y_chuli(i,1) = data_new(i,2).*cos(data_new(i,1));
        data_x_y_chuli(i,2) = data_new(i,2).*sin(data_new(i,1));
    end
end
    
for i = 1:359 %对theta进行筛选
    if data_theta(i,1) > 60 && data_theta(i,1) < 120
        data_x_y_chuli_theta(i,1) = data_new(i,2).*cos(data_new(i,1));
        data_x_y_chuli_theta(i,2) = data_new(i,2).*sin(data_new(i,1));
    end
end

figure(1);
subplot(1,2,1); 
plot(data_x_y(:,1),data_x_y(:,2),'*');
grid on
subplot(1,2,2); 
plot3(data_x_y(:,1),data_x_y(:,2),data_z(:,1),'*');
hold on
plot3(data_x_y(:,1),data_x_y(:,2),data_z2(:,1),'ro');
grid on
figure(2);
subplot(1,2,1); 
plot(data_x_y_chuli(:,1),data_x_y_chuli(:,2),'*');
grid on
subplot(1,2,2); 
plot3(data_x_y_chuli(:,1),data_x_y_chuli(:,2),data_z(:,1),'*');
hold on
plot3(data_x_y_chuli(:,1),data_x_y_chuli(:,2),data_z2(:,1),'ro');
grid on
figure(3);
subplot(1,2,1); 
plot(data_x_y_chuli_theta(:,1),data_x_y_chuli_theta(:,2),'*');
grid on
subplot(1,2,2); 
plot3(data_x_y_chuli_theta(:,1),data_x_y_chuli_theta(:,2),data_z(:,1),'*');
hold on
plot3(data_x_y_chuli_theta(:,1),data_x_y_chuli_theta(:,2),data_z2(:,1),'ro');
grid on

figure(4);
plot(data_x_y(:,1),data_x_y(:,2));
grid on
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原文链接：https://blog.csdn.net/alsj123456/article/details/109479400

结果：
Figure1：将原始数据中的inf换成0,x轴是距离cos角度，y轴是距离sin角度

Figure2：对r进行筛选，仅保留距离小于0.55的点，x轴为rcos角度，y轴为rsin角度

Figure3：对角度进行筛选，仅保留角度大于60小于120的点，x轴为rcos角度，y轴为rsin角度

Fifure4：同Figure1，只不过将点换成了连线