【PCL】PCLVisualizer添加固定不动的方向指示器

项目场景：

使用VTK库联合PCL库显示点云文件。

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问题描述

需要在窗口右下角显示方向指示器。类似CloudCompare的效果，如下图。

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解决方案：

• 看到了作者茶不思~的文章！【pcl学习记录】QVtkWidget中添加左下角坐标轴实现了添加方向指示器，但是我也不想让这个指示器可以移动。

• 过了一段时间，在GitHub上发现了一位大佬的开源软件cloudtool。发现他实现了固定的方向指示器。下面放上相关的代码。

    CloudView::CloudView(QWidget* parent)
        : QVTKOpenGLNativeWidget(parent),
        m_show_id(true),
        m_info_level(0),
        m_last_id(""),
        m_render(vtkSmartPointer<vtkRenderer>::New()),
        m_renderwindow(vtkSmartPointer<vtkGenericOpenGLRenderWindow>::New()),
        m_axes(vtkSmartPointer<vtkOrientationMarkerWidget>::New())
    {
        m_renderwindow->AddRenderer(m_render);
        m_viewer.reset(new pcl::visualization::PCLVisualizer(m_render, m_renderwindow, "viewer", false));
        this->SetRenderWindow(m_viewer->getRenderWindow());
        m_viewer->setupInteractor(this->GetInteractor(), this->GetRenderWindow());
        m_viewer->setBackgroundColor((double)150.0 / 255.0, (double)150.0 / 255.0, (double)150.0 / 255.0);
        vtkSmartPointer<vtkAxesActor> actor = vtkSmartPointer<vtkAxesActor>::New();
        m_axes->SetOutlineColor(0.9300, 0.5700, 0.1300);
        m_axes->SetOrientationMarker(actor);
        m_axes->SetInteractor(m_viewer->getRenderWindow()->GetInteractor());
        m_axes->SetViewport(0.9, 0, 1, 0.15);
        m_axes->SetEnabled(true);
        m_axes->InteractiveOn();
        m_axes->InteractiveOff();
        m_viewer->getRenderWindow()->Render();
    }

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效果展示：