PCL多线程显示方法研究

想使用PCL多线程方式动态实时显示

0.前述

PCL显示基本代码在很多网站上都有叙述，这里主要想研究使用PCL库，用多线程方法实时显示更新。

1.PCLVisualizer视化类多线程显示方法研究

PCLVisualizer视化类是PCL中功能最全的可视化类，与CloudViewer可视化类相比，PCLVisualizer 更为复杂，具有更全面的功能，如显示法线、点云着色、绘制多种形状和开辟多个视口。

参考1：PCL_PCLVisualizer在多线程中的使用问题

• 现象描述：
  使用多线程进行点云的实时重建， 在主线程中创建 PCLVisualizer 对象指针（即使智能指针boost::shared_ptr），传入子线程中进行显示（viewer->spinOnce(100),）结果crash

类成员变量创建 PViewer pViewer (new pcl::visualization::PCLVisualizer指针，
子线程显示 mpViewer->spinOnce(100);

• 原因分析：
  库说明，哪个个线程创建 PCLVisualizer 对象，那个线程有其使用权，传递给其他线程则不能使用。

his class can NOT be used across multiple threads. Only call functi