Unitree Go1的开发，Go1SDK，ROS的下载以及仿真基础部分

C16638935897

已于 2024-06-19 15:55:36 修改

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文章标签： github json

于 2024-06-19 15:32:28 首次发布

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Vmware和Ubuntu18.04安装

本人所用的Vmware17：

https://pan.baidu.com/s/12jzgimv2MrN2NizwxXVpfA?pwd=wsnd

提取码：wsnd

创建完成虚拟机后下载vmware tools此插件本人感觉必要的，其作用可以与windows的桌面c+v以及托拉文件。

sudo apt upgrade

sudo apt install open-vm-tools-desktop -y

sudo reboot

机器狗环境搭建（SDK）

1.安装unitree_legged_sdk所需依赖（需联网）

1.1 基础C/C++环境

sudo apt-get update
sudo apt-get install -y build-essential
sudo apt-get install -y libglib2.0-dev

1.2 Boost、CMake

sudo apt-get update
sudo apt-get install -y libboost-dev
sudo apt-get install -y cmake

1.3 LCM

LCM需要源码编译安装，我们首先需要下载源码、解压，然后按下面的命令编译安装。

这里我们选择LCM-1.4.0版本

GitHub - lcm-proj/lcm at v1.4.0

cd lcm-1.4.0
mkdir build
cd build
cmake ..
make
sudo make install

可能出现的错误：

-- Could NOT find cmake-cxx-complier

sudo apt-get update

sudo apt-get install -y build-essential

-- Could NOT find GLib2_glib

sudo apt-get update

sudo apt-get install libglib2.0-*

之后需要装入unitree_go1_sdk文件，首先需要查看自己机器狗sdk的版本再去gitub寻找对应版本的文件。

Ubuntu18.04 ROS Melodic环境配置

换源搜集网上很多都使用的是中科大ustc，换源可能报错忽略Index of /ros/ubuntu/ | 清华大学开源软件镜像站 | Tsinghua Open Source Mirror

可以换网或者开热点尝试是否可以解决，如果不可以的话以下方法可以解决

E: 仓库 “http://mirrors.ustc.edu.cn/ros/ubuntu focal Release” 没有 Release 文件_更新ros之后没有release文件,无法安全的对该源进行-CSDN博客

1.1设置 sources.list

sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

1.2设置密钥

sudo apt install curl # if you haven't already installed curl
curl -s https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.asc | sudo apt-key add -

1.3安装

首先，确保您的 Debian 软件包索引是最新的：

```
sudo apt update
```

首先要保证系统的Debian安装包在最新状态，一定要确保所有的执行项都被命中或者获取。

如果出现错误：
●W: GPG 错误：http://packages.ros.org/ros/ubuntu xenial InRelease: 由于没有公钥，无法验证下列签名： NO_PUBKEY F42ED6FBAB17C654
●W: 仓库 “http://packages.ros.org/ros/ubuntu xenial InRelease” 没有数字签名。
●N: 无法认证来自该源的数据，所以使用它会带来潜在风险。
●N: 参见 apt-secure(8) 手册以了解仓库创建和用户配置方面的细节。
则：
sudo apt-key adv --keyserver keyserver.ubuntu.com --recv-keys F42ED6FBAB17C654
其中最后一串码与之前的报错中签名的内容保持一致。

或者参考下面博主切换source.list和密钥

E: 仓库 “http://mirrors.ustc.edu.cn/ros/ubuntu focal Release” 没有 Release 文件_更新ros之后没有release文件,无法安全的对该源进行-CSDN博客

ROS中有许多不同的库和工具。我们提供了四种默认配置来帮助您入门。您也可以单独安装ROS软件包。

如果下一步出现问题，您可以使用以下存储库而不是上面提到的 ros-shadow-fixed桌面完整安装：（推荐）：ROS、rqt、rviz、机器人通用库、2D/3D 模拟器和 2D/3D 感知