carsim/simulink/python联仿强化学习

最新推荐文章于 2025-03-09 15:06:26 发布
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文章标签： python 开发语言 matlab 机器学习
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目前车辆仿真最常用的组合是carsim和simulink，主要用于MPC或者LQR等汽车传统控制的控制器仿真，以及ACC车道保持视觉处理模块的仿真方面，还没见到用Carsim+simulink做学习方面的案例。simulink拿到环境信息和车辆的状态信息可以做进一步地处理，比如做规划和控制，然后自定义输出送回carsim的环境中，下面是一个基本的simulink框图，红色的vs_sf就相当于carsim这个软件。

在一些例子里目前的matlab版本预留了python的API，我们可以从python中直接调用matlab中定义的函数、变量以及simulink模型，python环境中需要安装matlab引擎库：

安装用于 Python 的 MATLAB Engine API- MATLAB & Simulink- MathWorks 中国

配carsim+simulink+python环境的时候，需要在matlab里面添加ca

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小bai22
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【强化学习】基于强化学习的轮式机器人控制系统simulink建模与仿真
平时工作较为繁忙,私信消息一般晚上回复,谢谢大家~~
07-13 225
基于强化学习（Reinforcement Learning, RL）的轮式机器人控制系统是一种自主学习方法，它使机器人能够通过与环境的互动来优化其行为策略，以达成特定任务目标。这种控制框架特别适合于非确定性环境中的决策问题，如导航、避障、物体抓取等。强化学习的核心在于通过试错（trial-and-error）学习来最大化累积奖励。其基本框架由环境（Environment）、代理（Agent）、状态（State）、动作（Action）、奖励（Reward）和策略（Policy）组成。环境（E）
用Python实现汽车仿真控制
DzzpByte的博客
09-20 1469
我们将使用CarSim仿真软件来模拟汽车的运动，并通过编写代码来控制汽车的行为。请根据您的需求修改代码中的路径和参数，并根据您的控制逻辑和状态信息获取需求扩展代码。一旦我们建立了与CarSim的连接并启动了仿真，我们可以使用CarSim提供的方法来控制汽车的运动。您可以根据您的需求使用这些方法来控制汽车的运动。请注意，这些方法只是示例，CarSim提供了更多的方法和属性供您使用。除了控制汽车的运动，我们还可以从CarSim获取汽车的状态信息。您可以根据您的需求使用这些方法来获取汽车的状态信息。
使用Carsim和MATLAB/Simulink进行强化学习的解决办法
qq_43087498的博客
07-11 831
本人之前一直想通过强化学习控制车辆进行自动驾驶，但是一直存在carsim报错或者MATLAB崩溃的现象，后经不断尝试，发现。附上MATLAB2023b和Carsim2022安装包。联仿能够正常实现强化学习。
simulink与python联合仿真（四）：在python中实现simulink仿真
最新发布
qq_58116236的博客
03-09 1246
在simulink中拖入一个正弦函数模块，通过python设置正弦函数的幅值，停止时间等，并运行simulink仿真，将simulink仿真的结果返回到python进行绘图。
python集成carsim进行强化学习
ZNxiaobai的博客
09-11 1080
作者封装的函数不是全部的，如果有需要可以自己再封装几个，比如reset函数，初始化函数，因为强化学习是需要反复启动任务，所以必须要有reset函数，注意每次重启求解器的时候一定要先关闭求解器，即调用self.solver_api.terminate_run(self.t_current)。这个拿到之后可以简单的验证python和carsim的通路，也可以进一步优化，比如案例中需要手动输入carsim的输入输出，网上关于python和carsim的案例太少了，只在github中找到了一个案例。
自动驾驶仿真：python和carsim联合仿真案例
zataji的博客
06-04 5972
carsim内部有许多相关联合仿真的demo，simulink、labview等等都有涉及，这里简单介绍下python和carsim联合仿真的方法，虽然carsim官方有个Steer_Control.py相关的案例，但是感觉比较冗余，这里抽出重点部分和大家交流探讨下。提示：以下是本篇文章正文内容，下面案例可供参考1、这里关于solvers的细节其实都没说，因为里面确实也没什么内容好讲的，本质就是调用carsim.dll，如果你需要更多的函数解析其实可以看vs_api.h，路径在，具体内容如下图所示。
matlabsimulink自动代码-simulink_python:使用simulink进行环境的模拟，使用python编写强化学习(rl)
05-22
matlab simulink自动代码 simulink_python 使用simulink进行环境的模拟，使用python编写强化学习代码 快速开始 项目简介 tcp通信模块测试 matlab与python之间使用tcp协议进行本地阻塞式通信，matlab接收python端信息后，才能使用simulink进行模拟（目前未解决模拟步长问题）。 尝试将matlab和python分别作为客户端和服务端进行测试。其中，matlab作为客户端模拟100步时间为20s，python作为客户端模拟100步时间为2min。测试代码在。 rl模块测试 使用的是经典的模型 在调bug无果之后，准备先试试这个 尝试项目 项目缺少'svdutilitieslib' matlab，提示install 'Embedded Coder Support Package for ARM Cortex-A Processors，安装完之后发现无法打开matlab 将中文用户名修改为英文之后，问题解决，打开matlab之后发现所安装的模块没起作用，继续安装其他可能有用的模块 在服务器是部署安装matlab 找到了两篇很好
使用simulink进行环境的模拟，使用python编写强化学习(rl)代码.zip
02-22
使用simulink进行环境的模拟，使用python编写强化学习(rl)代码
【PID控制】基于强化学习的自适应PID控制器simulink建模与仿真
qq_59747472的博客
08-04 1843
一、引言PID控制器作为一种经典的反馈控制算法，在工业自动化领域有着广泛的应用。传统的PID控制器参数通常需要人工调节，且难以适应系统参数变化和环境干扰。为了克服这一局限性，近年来，基于强化学习的自适应PID控制器逐渐成为研究热点。强化学习能够利用环境反馈信息，自动学习最优控制策略，从而实现控制器参数的自适应调整。本文将对基于强化学习的自适应PID控制器进行Simulink建模与仿真，探索其在实际应用中的优势与挑战。二、PID控制器的基本原理。
carsim 与simulink强化学习
02-14
### Carsim与Simulink中实现或应用强化学习 #### 集成环境配置 为了使Carsim与Simulink能够支持强化学习的应用，首要条件是正确设置工作环境。这涉及到在MATLAB内部添加Carsim以及Python的相关路径，确保所有组件间...
carsim与simulink与vtd联合仿真
02-27
针对特定任务要求制定相应的路线决策策略，可考虑引入强化学习机制训练智能体自主探索最优解法。这部分内容主要依托 Python/Julia 等高级编程语言配合 TensorFlow/Keras 库共同完成。 ##### d. 整合同步机制 最后...
如何将python算法给simulink
01-01
借助 `pycarsimlib` 这样的第三方库能够简化从 Python 脚本向 Carsim 发送指令的操作流程，并且便于后续接入机器学习框架开展诸如强化学习的研究工作[^2]。 ```python from pycarsimlib import CarSimAPI api = ...
离散控制Matlab代码-bikey:用于基于Simulink的强化学习环境的Python软件包
05-23
离散控制Matlab代码用于基于模拟的强化学习环境的Python软件包。 该软件包尚未完成：它包含错误，并且其功能仅部分实现。 不再进行处理。 如果您正在使用或改进此程序包，我将很乐意听到。 该软件包包含可与模拟接口的自定义OpenAI Gym环境。 Spacar是用于“柔性多体系统的动态建模和控制”的软件包。 特温特大学工程技术学院目前正在开发该软件。 在这些环境中，可以使用强化学习（RL）创建控制器。 安装说明 要安装此Python软件包，请使用Python的pip工具： # First make sure the git repository (i.e. the directory containing setup.py) is # set as the working directory, then run this code pip install . 提供了标准的pip选项，例如，-e选项允许您在安装后编辑软件包（包括模板和代码），而无需再次安装： pip install -e . # You can now change bikey's code, update file
CarSim与Simulink联合仿真
05-25
手把手带你入门CarSim与Simulink联合仿真，入门必备教程。
强化学习笔记
01-07
强化学习一些公式的推导和理解，主要是关于Sutton那本reinforcement learning
基于强化学习的倒立摆平衡车控制系统simulink建模与仿真
fpga/matlab/simulink算法仿真工程
07-04 994
基于强化学习的倒立摆平衡车控制系统是一个典型的动态系统控制问题，它通过不断的学习和决策过程，使倒立摆维持在垂直平衡位置，即使受到外力干扰或系统内部噪声影响。奖励 r：每一步给予智能体的反馈，例如，当倒立摆保持平衡时给予正奖励（如+1），当倒立摆倒下或偏离预定范围时给予负奖励或终止。这里，α是学习率，γ是折扣因子，rt+1​是采取动作at​后立即获得的奖励，st+1​是下一个状态。其中，g是重力加速度，l是摆长，m是摆的质量，b是摩擦系数，u是小车对系统施加的控制力。matlab2022a仿真结果如下。
强化学习之Maltab/Simulink实现
u012680687的博客
03-19 8071
1. 建立环境 a. 建立动作和观测对象 动作和观测可以分为两种：rlNumericSpec和rlFiniteSetSpec。 rlNumericSpec：代表连续的动作或观测数据。 rlFiniteSetSpec：代表离散的动作或观测数据。 代码如下： obsInfo = rlNumericSpec([3 1],… % 创建一个3x1的观测矩阵 'LowerLimit',[-in...
从零开始学MATLAB强化学习工具箱使用(五)：Simulink+强化学习设计器
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pingping_TEL的博客
12-07 1万+
建立Simulink环境，导入强化学习设计器里，添加代理，进行训练。
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