ROS MoveIT2 humble

安装 ROS 2 和 Colcon

如果您在接下来的几个步骤中遇到错误，一个好的开始是返回并确保您已正确安装 ROS 2。用户通常忘记的一个是获取 ROS 2 安装本身。

安装rosdep以安装系统依赖项：
sudo apt install python3-rosdep
安装 ROS 2 后，请确保您拥有最新的软件包：

sudo rosdep init
rosdep update
sudo apt update
sudo apt dist-upgrade

这里如果出错，把rosdep换成rosdepc
sudo apt-get install python3-pip
sudo pip3 install rosdepc

使用mixin安装Colcon ROS 2 构建系统：

sudo apt install python3-colcon-common-extensions
sudo apt install python3-colcon-mixin
colcon mixin add default https://raw.githubusercontent.com/colcon/colcon-mixin-repository/master/index.yaml
colcon mixin update default

安装vcstool：

sudo apt install python3-vcstool

创建 Colcon 工作区并下载教程

对于教程，您需要有一个colcon工作区设置。

mkdir -p ~/ws_moveit2/src

进入您的 Colcon 工作区并拉取 MoveIt 教程源：

cd ~/ws_moveit2/src
sudo apt install git
git clone https://github.com/ros-planning/moveit2_tutorials -b humble --depth 1

  接下来我们将下载 MoveIt 其余部分的源代码：

vcs import < moveit2_tutorials/moveit2_tutorials.repos

   

这里如果出错是网络问题，github DDS受到污染。
打开/home/**/ws_moveit2/src/moveit2_tutorials.repos

repositories:
  launch_param_builder:
    type: git
    url: https://github.com/PickNikRobotics/launch_param_builder
    version: main
  moveit2:
    type: git
    url: https://github.com/ros-planning/moveit2
    version: humble
  moveit_resources:
    type: git
    url: https://github.com/ros-planning/moveit_resources
    version: ros2
  moveit_task_constructor:
    type: git
    url: https://github.com/ros-planning/moveit_task_constructor.git
    version: ros2
  moveit_visual_tools:
    type: git
    url: https://github.com/ros-planning/moveit_visual_tools
    version: ros2
  rosparam_shortcuts:
    type: git
    url: https://github.com/PickNikRobotics/rosparam_shortcuts
    version: ros2
  srdfdom:
    type: git
    url: https://github.com/ros-planning/srdfdom.git
    version: ros2

在src目录下分别用git clone ***下载到7个文件夹内。可以尝试在网址前面加上：https://ghproxy.com/ ，后面加 -ros2/-humble。
（实践发现：如果有-humble分支最好用这个，没有的话用ros2）

git clone https://ghproxy.com/https://github.com/PickNikRobotics/launch_param_builder -b main
git clone https://ghproxy.com/https://github.com/ros-planning/moveit2 -b humble
git clone https://ghproxy.com/https://github.com/ros-planning/moveit_resources -b humble
git clone https://ghproxy.com/https://github.com/ros-planning/moveit_task_constructor.git -b humble
git clone https://ghproxy.com/https://github.com/ros-planning/moveit_visual_tools -b ros2
git clone https://ghproxy.com/https://github.com/PickNikRobotics/rosparam_shortcuts -b ros2
git clone https://ghproxy.com/https://github.com/ros-planning/srdfdom.git -b ros2

sudo apt autoremove ubuntu-desktop
sudo apt install ubuntu-desktop

设置Colcon 工作区

来源 Colcon 工作区：

source ~/ws_moveit2/install/setup.bash

   

可选：将上一个命令添加到您的.bashrc：

echo 'source ~/ws_moveit2/install/setup.bash' >> ~/.bashrc

   

运行样例程序

ros2 launch moveit2_tutorials demo.launch.py rviz_tutorial:=true

   

添加MotionPlanning后可看到机械臂。