Dobot Magician Demo 说明（ROS）

将获取的“dobot_ws”Demo包解压至“/home”目录下

步骤2设置普通用户的串口读写权限。

 sudo usermod -a -G dialout username

其中，username为普通用户名，请根据实际情况替换。

步骤三修改“dobot_ws”目录权限。

cd /home/dobot-ws
sudo chmod 777 ./* -R

步骤四编译ROS Demo。

cd /home/dobot-ws
catkin_make

编译完成后，显示如图 1.5所示内容。

步骤五添加dobot_ws环境变量到~/.bashrc文件中。

echo "source /home/dobot_ws/devel/setup.bash " >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

 步骤六启动ROS。

roscore

步骤七重新打开一个终端作为服务端节点，使用rosrun命令运行dobot包中的 DobotServer指令，即连接Dobot。 其中，Port为Dobot使用的串口，可执行ls /dev -l命令查看实际串口，USB串口 命名形式为“ttyUSBX”。X表示串号号，请根据实际情况替换。

本机的串口号是

ttyUSB0

 rosrun dobot DobotServer Port

如果连接Dobot Magician成功，则如图 1.7所示。

 如果执行指令后出现乱码，则可能是连接的串口不对，请执行ls /dev -l命令查 看实际串口。

 步骤八DobotServer成功运行后，重新打开一个终端作为客户端节点，使用rosrun命令 运行dobot包中的DobotClient_JOG指令。 执行成功后，可以使用键盘控制Dobot，如表 1.2所示

 rosrun dobot DobotClient_JOG

如果执行点动命令后，按“W”、“A”、“S”、“D”等按键无任何反应，可能是 键盘按键的ASCII码值与Demo中设置的ASCII码值不一致，可以在src文件更改 相应按键的ASCII码值，如图 1.9所示.

 

 你也可以在客户端按Ctrl + C停止JOG程序后，测试其他指令，例如执行PTP指 令。

 rosrun dobot DobotClient_PTP

 执行该指令后，Dobot Magician会自动沿X轴来回运动。