如何使用ROS 控制桌面机械手Dobot魔术师?

Linux系统下, 如何使用Robot OS机器人操作系统（ROS）控制桌面级机械手Dobot Magician呢？

小女子班门弄斧了，将在此Demo中展示给大家，欢迎各位大神交流。本Demo不依赖Serial，自动适配x86和x64；使用的是Ubuntu16.04 X64 系统，ROS版本为ROS Kinetic Kame，在开始先要下载一个ROS DEMO, 请点击这里选择“Dobot magician之ROS Demo”。

对于ROS的安装，网上有详细的安装说明， 如果你英语不怎么好，看安装说明如看天书一般的话，不用担心有中文版，参考博文地址如下：http://www.cnblogs.com/liu-fa/p/5779206.html ，此博文详细介绍了ROS的安装流程：从版本的选择到安装完成、测试，每个步骤都非常详尽。

安装完了ROS之后，就到了如何使用这个系统控制前文提到的桌面机械手DOBOT魔术师了，如果大家不知道这是一款怎么样的手臂，可以去百度下，或者前文有链接地址可以参考，下面我们进入正题。

ROS安装完成后，在Linux系统下将dobot_ws解压到~目录下  （注：必须在Linux下解压，否则会编译出错）。

打开终端，进入dobot_ws目录下，输入catkin_make

编译完成：