ROS学习第六弹 （Publisher和Subscriber的运行）

1.运行发布 Publisher

确保你的ros内核在运行：

roscore

注意，如果使用catkin工作空间的情况下，需要 确保在调用catkin_make之后但在尝试使用应用程序之前已经获取了工作区的setup.sh文件：

# In your catkin workspace
$ cd ~/catkin_ws
$ source ./devel/setup.bash

现在可以运行发布了：

$ rosrun beginner_tutorials talker      (C++)
$ rosrun beginner_tutorials talker.py   (Python) 

我们可以看见发布正在运行。

2.运行订阅 Subscriber

$ rosrun beginner_tutorials listener (C++)

$ rosrun beginner_tutorials listener.py (Python)

结果：

现在发布和订阅都已经能成功运行，下一步来写一下服务和客户端。