ROS学习笔记（四）: publisher的编程实现

四、publisher的编程实现

1、在工作区创建功能包

目的：创建一个使小乌龟画圆的publisher

打开工作区

cd ~/catkin_ws/src

创建工作包，不要使用大写字母命名，会编译不成功。。。

catkin_create_pkg learning_topic roscpp rospy std_msgs geometry_msgs turtlesim

2、创建publisher代码

实现publisher一般有以下步骤：

• 初始化ROS节点
• 向ROS Master注册节点信息，包括发布的话题名和话题中的消息类型
• 创建消息数据
• 按照一定频率循环发布数据

首先，在learning_topic/src目录下创建publisher代码

cd learning_topic/src
sudo gedit velocity_publisher.cpp

/**
 * 该publisher将发布turtler1/cmd_vel话题，消息类型geometry_msgs::Twist
**/

#include <ros/ros.h>
#include <geometry_msgs/Twist.h>

int main(int argc, char **argv)
{
	// ROS节点初始化
	ros::init(argc, argv, "velocity_publisher");

	// 创建节点句柄
	ros::NodeHandle n;

	// 创建一个Publisher，发布名为/turtle1/cmd_vel的topic，消息类型为geometry_msgs::Twist，队列长度10
	ros::Publisher turtle_vel_pub = n.advertise<geometry_msgs::Twist>("/turtle1/cmd_vel", 10);

	// 设置循环的频率
	ros::Rate loop_rate(10);

	//int count = 0;
	while (ros::ok())
	{
	    // 初始化geometry_msgs::Twist类型的消息
		geometry_msgs::Twist vel_msg;
		// 小乌龟的
		vel_msg.linear.x = 0.5;
		vel_msg.angular.z = 0.2;

	    // 发布消息
		turtle_vel_pub.publish(vel_msg);
        count +=1;
		ROS_INFO("Publsh turtle velocity command[%0.2f m/s, %0.2f rad/s]", 
				vel_msg.linear.x, vel_msg.angular.z);

	    // 按照循环频率延时
	    loop_rate.sleep();
	}

	return 0;
}

3、配置publisher代码编译规则

打开CMakeLists.txt

cd ~/catkin_ws/src/learning_topic 
sudo gedit CMakeLists.txt

添加下列代码

## 设置需要编译的代码和生成的可执行文件
# velocity_punlisher.cpp是需要编译的代码，velocity_publisher是生成的可执行文件
add_executable(velocity_publisher src/velocity_publisher.cpp)
## 设置链接库
target_link_libraries(velocity_publisher ${
   catkin_LIBRARIES})

4、编译并运行publisher

cd ~/catkin_ws
catkin_make 

成功编译

Base path: /home/doublehuhu/catkin_ws
Source space: /home/doublehuhu/catkin_ws/