ROS学习----Publisher与Subscriber

1.Publisher(发布者)与subscriber(订阅者)关系。
Publisher的主要作用是对于指定话题发布特定数据类型的消息。
下面是利用代码实现一个节点，节点创建一个Publisher并发布字符串“Hello world”,其详细内容如下：

#include <sstream>
#include "ros/ros.h"      **1**
#include "std_msgs/String.h"   **1**

int main (int argc,char  **argv)
{
   //ROS节点初始化
   ros::init(argc,argv,"talker");     **2**
   //创建节点句柄
   ros::NodeHandle n;     **3**
   //创建一个Publisher，发布名为chatter的topic，消息类型为std_msgs::String
   ros::Publisher chatter_pub=n.advertise<std_msgs::String>("chatter",1000);      **4**
   //设置循环的频率
   ros::Rate loop_rate(10);    **5**
   int count=0;
   while(ros::ok())      **6**
   {
     //初始化std_msgs::String类型的消息
     std_msgs::String msg;       **7**
     std::Stringstream ss;         **7**
     ss<<"hello world"<<count;       **7**
     msg.data=ss.str();           **7**

   //发布消息
   ROS_INFO("%s",msg.data.c_str