PMAC的PID调节的一些领悟

最近使用PMAC的控制器，又是第一次调节PID，完全小白一个。还好在各方的支援下，把电机动了起来。所以，基于技术共享原则，把我学到的分享给大家。

首先我我们需要设置３个参数，分别时I100 = 1(激活电机),   I169 = 327679(我用的是16位模拟量输出的控制器，最大输出是10V)，I124 = $120001(屏蔽报警)。

之后我们先使用开环调节，测试编码器接线有没有问题，如果电机转动方向和编码器反馈是一致的，那么说明接线时OK的，如果相反，那么需要将I7010 = 3(或I7010 = 7)。

开环测试主要目的是验证编码器接线和反馈有没有问题。

之后我们就可以调节闭环调节的。需要将电机处于闭环状态，可以在在线指令窗口输入#1j/   。把电机移动到轴的中间位置，这是为了安全考虑。我们使用交互式方法调节闭环。首先调节阶跃响应性能，其中Kp和Kd是比例和微分，先分别调节这两个参数。调好的曲线应该如下

这是比较理想的曲线：

 

 

然后调节动态响应调节，需要设置下Move Size（一般是行程的一半左右）和Move Time的大小。需要调节的参数是速度前馈(Kvff)和加速度前馈(Kaff)以及摩擦系数，使得出来的跟随误差小于30个cts.如下图是比较好的曲线。

 

 

 

 

最后调节好了，我们需要在在线指令窗口输入save 保存参数。