【px4】编写应用程序

最小的应用程序

--------------找到了官方教程：官方教程！-----------------------

-------------------下面都不重要了--------------------------------------

第一次接触px4,jmavsim和VScode，而且对于Ubuntu和CMake都是一片茫然。跟着官方的开发文档写第一个应用程序的时候出现了个问题，发现源代码所有的default.cmake文件都更新成了default.px4board文件但是开发文档的没有改！！！网上找的教程也都是跟官方一样的.cmake文件，真的手足无措啊手足无措。

其实就3步：

1. 在./firmwar/src/examples目录下创建个新的文件夹，随便叫什么，这里我举个例子，命名为my_example_app；

2. （如上图）创建三个文件，一个.c写的编程文件，一个CMakeList.txt文件，一个Kconfig文件。不知道里面写什么可以复制examples同目录下的px4_simple_app文件夹下的三个文件，参考官方文档里面的说明，如果改了函数名或者文件名，记得保持一致就好，我就改了一点；
   
   如果是建立在module下就写MODULE，以此类推。
   这几个我都保持一致了，不知道是不是必须要一致，所以不冒这个险哈哈哈哈哈哈哈

3. 我用的是仿真啊，所以进入到./firmware/boards/px4/sitl目录下，找到default.px4board文件，在最后一行加上
   CONFIG_EXAMPLES_MY_EXAMPLE_APP=y。官方文档和大部分的教程中都是说修改default.cmake文件，我卡在这里了好久；
   （但是再次运行的时候会报重定义了这个CONFIG_EXAMPLES_MY_APP变量，所以是不是不需要更改这个文件呢？好像还是没搞懂，有大佬看到的话请指教一下，拜托拜托）
   

4. 记得保存修改哈。然后在firmware文件夹下打开终端，输入make px4_sitl jmavsim（make px4_sitl_default jmavsim 也是一样的)，如果刚刚加上的那三个文件都没有错误的话就可以顺利打开jmavsim了；
   

5. 输入help看看添加有没有成功；
   
   出现自己写的模块就是成功了，表示可以运行这个程序了

6. 运行它。
   啊啊啊啊执行成功了啊！！天哪我真的谢谢自己！

我真的是把内网外网翻了个底朝天啊，英语又不好，眼睛都要瞎了。当然不排除我就是错过了一些重要的信息，因为有时候找着找着火气就来了。
但是我还是还是决定好好静下心来，把最基础的先学了。
这里推荐一个B站的教学视频:【基于VSCode和CMake实现C/C++开发 | Linux篇-哔哩哔哩】
满满干货

我把这些记在这里，怕哪天我又不记得了，到时候又找不到资料。