PX4进入系统控制台以及运行程序

最新推荐文章于 2024-05-06 10:01:55 发布

遗忘是原罪

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分类专栏： Pixhawk飞控学习

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这里提供进入控制台两种办法
1.
运行
$./Tools/mavlink_shell.py /dev/ttyACM0

是我进入Px4系统控制台的命令，进入之后应该是这样

~/Pixhawk/src/Firmware$ ./Tools/mavlink_shell.py /dev/ttyACM0
Connecting to MAVLINK...

NuttShell (NSH)
nsh> 
nsh>

2.通过安装screen，输入

$ sudo apt-get install screen
screen /dev/ttyAVM0 57600 8N1       这个意思是 波特率57600 8数据位 没校验  1停止位

也可以完成这个操作

进入之后输入help可查看可使用命令

nsh> help
help usage:  help [-v] [<cmd>]

  [        cp       export   ls       mw       set      true     
  ?        date     false    mkdir    ps       sh       umount   
  break    echo     free     mkfatfs  pwd      sleep    unset    
  cat      exec     help     mount    rm       test     usleep   
  cd       exit     kill     mv       rmdir    time     

Builtin Apps:
  ll40ls             ekf2               mixer              tune_control       
  send_event         navigator          sercon             pwm                
  px4_mavlink_debug  adc                mtd                px4_simple_app     
  mavlink            lsm303d            dataman            gps                
  tone_alarm         param              hmc5883            l3gd20             
  load_mon           land_detector      pwm_out_sim        ms5611             
  commander          camera_feedback    serdis             fmu                
  mpu6000            hardfault_log      hello              px4io              
  bl_update          mc_att_control     ver                px4flow            
  rgbled             vtol_att_control   fw_att_control     ms4525_airspeed    
  reboot             top                mc_pos_control     
  perf               uorb               logger             
  sensors            fw_pos_control_l1  vmount             
nsh>

有一点要注意就是并不是所有人都是ttyACM0，还有可能是USB0

$ls /dev/tty*

在连接飞控和不连接的情况下各输入这条命令会列出所有端口，比较列表，找到不一样的那个tty的编号即是你的。

在此我们测试该命令px4_simple_app
如果没有修改过 examples里面的这个程序的话它应该是“hello sky”也就是入门级别代码，返回的是“hello sky”的字符串和几组传感器代码，这个程序我们之后再讲

nsh> px4_simple_app
INFO  [px4_simple_app] Hello Sky!
INFO  [px4_simple_app] Accelerometer:	 -0.0917	  0.4005	 -9.8022
INFO  [px4_simple_app] Accelerometer:	 -0.0626	  0.3799	 -9.7786
INFO  [px4_simple_app] Accelerometer:	 -0.0384	  0.3471	 -9.7263
INFO  [px4_simple_app] Accelerometer:	 -0.0499	  0.3729	 -9.6857
INFO  [px4_simple_app] Accelerometer:	 -0.0352	  0.3592	 -9.7422
INFO  [px4_simple_app] exiting
nsh>

到此如果显示上述类似代码，则表示已经成功。