DH坐标系的建立可以参考下图:
需要注意的是:
可见坐标系之间的转换有四个参数,我们将四个参数分解,相当于从i-1到i坐标系进行了三次变换。
可以表示为:
也就是:
根据上述变换,可以求出机器人正运动学的变换矩阵。
DH坐标系与机器人正运动学
最新推荐文章于 2024-05-28 18:27:09 发布
DH坐标系的建立可以参考下图:
需要注意的是:
可见坐标系之间的转换有四个参数,我们将四个参数分解,相当于从i-1到i坐标系进行了三次变换。
可以表示为:
也就是:
根据上述变换,可以求出机器人正运动学的变换矩阵。