创建三维零件的DH坐标系

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前言

plot3d函数是将STL格式的零件在MATLAB中真实地显示出来，而STL格式的零件也是由三维软件设计后转换而来。一般情况下设计师会根据各自的习惯设计零件，最后零件的造型虽是一样的，但基坐标的建立各不相同。设计师并不会按照标准DH参数的坐标系去设计，因此在你拿来别人的模型进行使用时，导入到MATLAB会发现零部件都是散的，不是一个整体，所以更改零件基坐标系是关键的一步，以ABB120的solidworks模型为例。

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一、创建标准DH参数坐标系（必须是标准型）

二、在Solidworks中更改零件基坐标系

以机器人转座为例，记住我们要确定的方向（X1、Y1、Z1），此时我们基坐标的坐标轴如图所示，那个点和我们需要的不仅坐标系方向有差别，位置也有差别。

在顶栏处打开插入-特征-移动/复制，全选中实体，自己计算一下需要朝哪个方向移动，需要转动哪根轴（需要熟悉DH参数建模），其中距离测量可以通过参考面、参考线等方法创建参考点（即X1、Y1、Z1交点），测量参考点与基坐标点距离，旋转方向按照DH旋转方向反向进行（比如轴1连杆转角-pi/2,那这里设置成零件绕X轴旋转90度）


按照上述方法得到机器人7个部件坐标系如图所示，与DH模型坐标系相同即可。