多视几何：对极几何的代数表示--基本矩阵F

最新推荐文章于 2020-04-21 23:41:02 发布

tina_ttl

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分类专栏：计算机视觉文章标签：计算机视觉

本文链接：https://blog.csdn.net/tina_ttl/article/details/52749972

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本文详细介绍了对极几何中的基本矩阵F，从几何和代数两个角度推导其公式，探讨了F矩阵的性质及其在多视几何中的作用，并提供了可视化工具和相关参考资料。

摘要由CSDN通过智能技术生成

对极几何的基本概念中是对对极几何的基本形式进行了描述，但并没有从数学角度对其进行描述，而基本矩阵正是对对极几何的代数描述

1.总述

这里写图片描述

对极几何描述的就是点x和它的对极线l’之间的关系： $l'=Fx$ ，其中，矩阵F称为基本矩阵

下面，分别从几何角度和代数角度对上式进行推导

从几何角度推导关于对极几何方程，如下图所示
这里写图片描述

图像点x是空间点X在图像1中的投影点，那么，有
$x = H 1 X \Rightarrow (1)$ $x=H_1X\Rightarrow (1)$
同理，图像点x’是空间点X在图像1中的投影点，那么，有
$x' = H 2 X \Rightarrow (2)$ $x'=H_2X\Rightarrow (2)$
根据式（1）可以得到
$X = H - 1 1 x \Rightarrow (3)$ $X = H_1^{-1}x\Rightarrow (3)$
将式（3）代入式（2）得到

$x' = H 2 H - 1 1 x \to 令 H 2 H - 1 1 = H π H π x \Rightarrow (4)$ $x'=H_2 H_1^{-1}x \overset{令H_2 H_1^{-1}=H_\pi}{\rightarrow} H_\pi x \Rightarrow (4)$
图像点x对应的基线l’是通过点x’和点e’的直线，那么，有

$l'$

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