Matlab控制系统工具箱，系统校正实例

在MATLAB的控制系统工具箱（Control System Toolbox）中，提供了很多函数、模块和应用程序包，实现控制系统的设计和校正。这里主要介绍 控制系统设计器APP的使用方法。

【实例】在一个单位负反馈控制系统中，已知被控传递函数为

为其设计控制器，使整个系统满足如下性能指标：

（1）单位阶跃响应的稳态稳态误差为0；

（2）上升时间小于1 s；

（3）调节时间小于2 s；

（4）超调量不超过20%；

结合实例，介绍基本的设计过程和方法。

如下图0-0所示，分别为校正前系统和校正后系统。

图 0-0 校正前系统和校正后系统

其中校正前系统输出波形为下图，无法有效跟踪输入信号。

图 1-1 校正前系统和输出波形

已知被控对象的传递函数，可以首先在命令行窗口用如下命令创建该环节的传递函数。

>>G=tf([1],[1,1]);

然后运行sisotool命令或者在app界面打开controlSystemDesigner。然后按下图操作：

打开后的设计器窗口如 图1-2所示。

图1-2 控制系统设计器窗口

在本例中，给定被控对象为一阶惯性环节。当控制器、传感器等其他环节的传递函数都取默认值1时，系统的开环Bode、根轨迹和单位阶跃响应都已经自动求出，并显示在设计器的三个图形区中。

显然，系统单位阶跃响应的稳态响应为0.5，稳态误差为0.5，不能满足题目所提第一项技术指标。因此，必须为该系统设计合适的控制器，以便使整个系统的性能指标满足题目所提的各项要求。

1．时域指标的添加

在阶跃响应图形区右击，在弹出的快捷菜单中依次单击Design Requirements和New菜单命令，打开如 图1-3所示对话框。

图1-3 添加时域设计指标

在对话框中，可以通过下列表选择设计指标的类型，在本例中，选择Step response bound选项，然后在下面的文本框中输入题目上所提的各项性能指标。之后回到设计器窗口，刚才输入的设计指标将在单位阶跃响应的波形上用阴影区域表示，如图1-4所示。

图1-4阶跃响应设计需求指标的图形化描述

2. 控制器设计

根据控制理论的基本概念和结论，设计控制器应该具有的数学模型及参数，使得系统满足时域指标

1．稳态误差的消除

为了满足设计指标的第一项，根据控制理论的知识，系统必须是I型，即开环传递函数中必须具有一个等于零的极点，对应一个积分环节。

为此，在根轨迹编辑器中右击，在弹出的快捷菜单中依次单击Add Pole or Zero（添加极点或者零点）和Integrator（积分器）菜单命令，向控制器中引入一个积分环节。此时，设计器窗口中显示的根轨迹和单位阶跃响应波形如 图1-6所示。

图1-6 添加积分环节后的根轨迹和单位阶跃响应

由此可见，在控制器中引入积分环节后，整个闭环控制系统称为二阶系统，其单位阶跃响应呈振荡变化。系统的稳态响应为1，稳态误差为0，第一项设计指标得到满足。但是，上升时间和调节时间都远远超过所提的设计指标。

3．根轨迹编辑器

为了加快系统的响应速度，使上升时间和调节时间满足要求，可以考虑引入一阶微分环节，即在控制器中引入实数零点。只要实数零点小于-1，系统的单位阶跃响应就一定是振荡变化的波形。实数零点越远离纵轴，振荡速度越快，但超调量也会增大。基于上述考虑，设计引入的实数零点近似为-2。

为引入该实数零点，在根轨迹编辑器中右击，在弹出的快捷菜单中依次单击Add Pole or Zero和Real Zero菜单命令。之后，在根轨迹图中靠近(-2, j0)点位置单击。如果该点超出了图形区，可以在任意位置单击，然后再将其拖动到期望的位置。

如果需要得到精确的零点，可以在设计器窗口左侧的Controllers and Fixed Blcoks面板中双击C，打开如 图1-7所示Compensator Editor（补偿器编辑器）。在该编辑器中单击列表的第二行Real Zero，并在右侧的Location文本框中输入零点-2。

图1-7 补偿器编辑器

完成上述设置后得到系统根轨迹，但是由单位阶跃响应的波形分析，上升时间和调节时间仍然不满足要求。

4．Bode图编辑器

根据控制理论的知识，通过增大系统的开环增益，可以加快响应速度，但会导致阶跃响应振荡幅度和超调量的增大，并引起系统不稳定。

首先考虑通过调节开环增益，使阶跃响应的上升时间和调节时间满足要求。为此，打开pid调节器进行pi可视化调节，如下图所示，直至输出曲线达到指标。

可以通过priview看见C的值。

设计结果的验证

设计完成后，得到C为 4.8513(s+2.077)/s，化成Kp、Ki形式:（4.851 s + 10.08）/s，Kp即为4.851，Ki为10.08。然后将之输入到下图PID控制器里：

运行结果，如下图，满足指标要求，可实现较好的跟踪效果。