永磁同步电机矢量控制——电流环转速环PI 参数调节

1 PI 调节器参数调节

根据电机的转矩公式可以得知，id=0时，从电动机端口看，永磁同步电动机 相当于一台他励的直流电动机，定子电流中只有交轴分量，且定子磁动势空间矢 量与永磁体磁动势空间矢量正交，电动机转矩中只有永磁转矩分量，且转矩达到最大。因为电磁转矩仅仅依赖于交轴电流，从而实现了转矩表达式中的 交、直轴电流解耦。这种控制方法最为简单且在工程中较容易实现，对于隐极式 永磁同步电机而言，id=0的控制方式是最大转矩电流比的工作状态。

矢量控制系统中电流内环和转速外环均采用传统的 PI 调节器控制，前期已经介绍过电流环与转速环的PI参数整定方法，但实际中按照理论计算一般都是不准确，需要进行一定的手动调节，下面结合simulink介绍各 PI 调节器参数调节方法。

1.1电机参数

选择额定功率为3kW的凸极永磁同步电机，电机的额定转速为1200rpm，定子电阻为0.958 Ω ，直流母线电压Udc为311V，转动惯量J为0.003 kg·m2。具体电机参数如下表所示。

按照阻尼比为0.707，中频带带宽h=5进行电流环PI 参数计算，可以得到

iq电流环：Kp=400，Ki=31933

id电流环：Kp=175，Ki=31933

转速环：Kp=32.8，Ki=164000

1.2电流环调节

原则是先调电流环，然后调转速环，如图所示， id 给定为 0，iq 给定为 1，先将计算的增益参数带进去看效果如何。

这里的观察波形：

可以看到刚开始的id和iq跟随效果较好，紧紧的跟随1和0，后面跑飞了是因为电流给恒定值时，相当于一直在加速，所以当速度超出额定转速太远，电机就跑飞了，这是正常现象，我们现在只是再调节电流环，所以会有这种现象。

此时电流环已经调节完。

1.3转速环调节

转速环的PI参数其实按照理论计算一般都是不准确的，但是我们写论文的时候又只能按照那一套传递函数去写，所以一般仿真的时候，电流环的参数是具体计算的，但是转速环一般是调节出来的，可以从电流环参数看到，我们算出来放进去，效果就很好，但是转速环放进去就是效果不好了，但问题不大，我们可以通过手动调节，也足够满足要求。

按照公式计算出来的：

kp=32.8

ki=164000 

先带进去看看效果

此时的转速和转矩波形明显震荡了，震荡是由于积分I太大或者P太大的缘故，减小I值至1000试试

再减小为100试试

再减小到30试试

此时还是震荡，就有可能是P太大了，此时减小P值到10试试

明显震荡减小了，所以此时肯定是P太大了，再次减小到P=1试试

从上图可以看出，此时转矩波形已经有了明显的改善，接下来只需要微调转速的P和I了，上图可以看到转矩还是存在尖峰，还是P和I较大的缘故，再次修改P至更小的值0.5

还可以再减小为P=0.2

此时无论是id还是转矩波形都已经非常稳了，最后看看转速的波形

可以看到此时波形非常完美，转速已经达到我们理想中的效果了

2 突加负载实验

负载设置如下：

运行仿真：

由电机转矩转速波形可知，空载启动时，电机的转矩迅速上升至限幅值，并保持在其附近，与此同时电机的转速迅速上升、电流迅速增大。

在0.03s电机转速N达到给定值1000rpm（较好的快速性及准确性），进入稳定状态后，电磁转矩迅速降低并恒定（与摩擦转矩平衡），电机到达恒速状态。此时Te=0.84N·m，具体计算如下：

在0.1s负载转矩从0阶跃到12N·m，电机电磁转矩迅速上升，然后快速稳定在12.84N·m，电机转速略微下降后迅速恢复至给定值。突加负载后，转矩及电流增大，系统能够快速反应，具有较好的稳定性（抗干扰性能）。

3 带载启动突降负载实验

电机负载设置如下：

仿真波形如下：

电机转矩转速波形可知，带载启动时，电机的转矩迅速上升至限幅值，并保持在其附近，与此同时电机的转速迅速上升、电流迅速增大。

在0.035s电机速度达到给定值1000rpm（较好的快速性及准确性），进入稳定状态后，电磁转矩迅速降低（等于负载转矩与摩擦转矩之和8.84N·m）。

在0.1s负载转矩从8N·m降低到0N·m，电机电磁转矩迅速下降，然后快速稳定在0.84N·m，转速略微上升但迅速恢复至给定值。突降负载后，转矩及电流减小，系统能够快速反应，具有较好的稳定性（抗干扰性能）。