Solidworks模型导入Vrep（CoppeliaSim Edu）

• 一、转换为STL格式

 1、以Solidworks绘制的轴套零件为例。

2、打开轴套零件，在这使用的Solidworks2016版本（高版本可以打开低版本模型，反之不行）。

3、如图所示，就是软服之家小编绘制的轴套零件。

      4、选择文件-另存为(A)选项，软服之家小编已经在图上圈出了选项，一步步做就可以了。

      5、选择保存类型(T)的下拉菜单，选择STL(*.Stl),最后选择保存。

6、这时会弹出一个对话框，或许有些东西看不懂， 但这没关系，其实软服之家小编也看不懂，选择是就可以了。

 

7、最后就会得到所需要的STL格式文件了。

8、打开Vrep，在软件上方点击File，找到Import，点击Mesh···

9、选择要导入的模型，注意可导入模型格式。

10、打开模型后先弹出导入选项，首先将Auto scaling的对勾取消，再将Scaling数值改为0.001（设置单位为毫米），再将坐标轴改为Z轴，最后点击Import，至此模型导入成功。

• 二、导出URDF格式

2.1下载Solidworks转URDF插件

安装完成Solidworks2016以后需要下载sw2urdfSetup.exe这样一个exe文件来自动下载插件，这个exe文件在ROS WIKI的网站上有提供资源，版本的话最好下个旧一点的，就下截图中的就好啦

下载链接github网址：https://github.com/ros/solidworks_urdf_exporter/releases

2.2下载机器人模型

这里我们下载的是一个UR3机械臂模型文件，STEP类型，是在他们公司官网上搜罗到的（这里用UR3的原因主要是我参考的是古月的教程，这篇文章也主要是把他的视频内容文档化，方便我们使用，如果大家有其他需求可以在对应官网上翻翻，应该也是有那种通用文件的）

下载链接UR机械臂模型文件网址：最新技术资料

2.3配置全过程

2.3.1 打开下载的STEP文件

可能会遇到默认模板无效的问题，解决方式如下：

（1）工具->选项

（2）选择默认模板，勾选提示用户选择文件模板的复选框

（3）重新打开文件并一直点确定

2.3.2 添加基准轴

主要是为了机械臂旋转的时候有个参考轴，一般都是取圆柱体的中心轴，可以理解为URDF里面的joint部分旋转时的参考轴

菜单栏：插入->参考几何体->基准轴

选定需要作轴的部分，就可以添加成功了

2.3.3 配置link和joint

这里的步骤我又自己重新做了两遍，确认是没有什么问题的

菜单栏：工具->file->Export as URDF

会进入以下界面，需要对link和joint起名、选定link的范围、选定参考轴、以及joint类型，其中Number of child links是用来指定子关节的数量的，可以用于添加子关节，对应其下面的树状结构（就一个父子关节的关系）

步骤：

（1）baselink

（2）link1和joint1

这里普及一下Joint Type：

（1）continuous: 旋转关节，可以绕单轴无限旋转

（2）revolute: 旋转关节，类似于 continues,但是有旋转角度限制

（3）prismatic: 滑动关节，沿某一轴线移动的关节，有位置极限

（4）planer: 平面关节，允许在平面正交方向上平移或旋转

（5）floating: 浮动关节，允许进行平移、旋转运动

（6）fixed: 固定关节，不允许运动的特殊关节

1. link2和joint2

（4）link3和joint3

（5）link4和joint4

（6）link5和joint5

（7）link6和joint6

大家配置的时候可以按照自己的需求选择相应的选项，主要就是那个基准轴还有Joint Type别选错了就行

（8）点击Preview and Export…

这里可以配置一些速度，角度上下限，这几个joint里的Limit参数可以全部配置一样的参数，-3.14,3.14,100,1即可~

注意：这里的Axis参数不知道为啥我这里是空的，应该是要指定的否则URDF文件打开的时候必定报错，指定的方法主要看joint在所对应的坐标系下是如何旋转的，如果是绕x轴方向正向旋转，则给（1,0,0）

点击Next后直接Export即可，下面这个图主要是一些惯性参数

会生成这样子的文件夹（注：对了，最好文件夹的命名是小写字母，否则catkin_make的时候会出问题）

2.4导入vrep中