semantic-icp编译中出现的问题及解决方法

这篇文章记录s-icp编译中遇到的问题，方便下次出问题查找，也感谢网上解答的帮助。

问题一

编译semantic-icp 出现如下问题，查原因可能是sophus的版本问题。旧版本是xx.h，新版本是xx.hpp。所以我即使装了旧版本，也会报错。

错误：

fatal error: sophus/se3.hpp: 没有那个文件或目录

解决方法

下载sophus源码并编译：

git clone https://github.com/strasdat/Sophus.git
mkdir build
cd build
cmake ..
make
sudo make install

问题二

继续编译s-icp，又出现了新问题如下：

错误：

fatal error: fmt/core.h: 没有那个文件或目录

问题出在编译test_icp.cc文件的13行时，找不到fmt/core.h这个文件。

解决方法

在test_icp.cc文件的所在目录找到Cmakelists.txt，加入下面截图中的第三行(前两行本来就有，第三行新加):

即：

target_link_libraries([要生成的目标文件的名称] Sophus::Sophus)

后续编译中，在编译其他一些文件时出现同样问题，解决方法相同。（最后/semantic-icp/exec/Cmakelists.txt中的其他文件 基本都加上了上面截图的第三行。）

问题三

错误：

error: ‘struct ceres::Solver::Options’ has no member named ‘num_linear_solver_threads’; did you mean ‘linear_solver_type’?

 查阅ceres源码会发现nun_linear_solver_threads变量已经不在Option 结构体里面了。查阅其它资料发现在ceres-1.15版本已经把num_linear_solver_threads丢弃了。

解决方法

直接找到报错文件的这一行注释掉。

 结束

到此，s-icp编译成功。主要问题是时间过久(s-icp是2018年的)，一些库的版本问题和函数舍弃导致的编译报错。