CAN学习笔记

CAN学习笔记

参考链接：

https://blog.csdn.net/huan447882949/article/details/80042417

https://blog.csdn.net/Alan0521/article/details/7607164?utm_medium=distribute.pc_relevant.none-task-blog-2%7Edefault%7EBlogCommendFromMachineLearnPai2%7Edefault-14.control&depth_1-utm_source=distribute.pc_relevant.none-task-blog-2%7Edefault%7EBlogCommendFromMachineLearnPai2%7Edefault-14.control

https://blog.csdn.net/zxng_work/article/details/102635425

通讯时使用下面5个类型的帧

1、数据帧：数据帧将数据从发送器传输到接收器

2、遥控帧：总线节点发出远程帧，请求发送具有同一识别符的数据帧。

3、错误帧：任何节点检测到总线错误就发出错误帧。

4、过载帧：过载帧用以在先行的和后续的数据帧（或远程帧）之间提供一附加的延时。

5、帧间空隙：ITM帧间隔

数据帧：

结构上由7个段组成，其中根据仲裁段ID码长度的不同，分为标准帧（CAN2.0A）和扩展帧（CAN2.0B）。

0表示显性，1表示隐性。

​ 分为标准帧和扩展帧两种格式，分别用一个itm帧间隔来分割。

1. 帧起始sof占1位，发出一个显性位边沿，网络节点以此开始同步。
2. 帧id：拓展帧有29位，标准帧站11位。 定义消息的优先级/总线的竞争力，数字越低优先级越高。
3. RTR： 1bit， 显性表示数据帧。
4. r：1bit 保留
5. dlc：4bit，表示数据场的字节长度0-8个字节
6. crc场：16位，15位用来校验，含1bit隐性位的界定符。从起始位sof到数据场的所有数据进行encode，由发送方来填写。
7. ack场：2bit，包含1bit的隐性位界定符，有接受方进行确认，收到消息给出一个显性位，没有一个节点都确认收到消息，发送方监听此位为隐性位就会报错。
8. IDE： 1bit，扩展帧标识符，扩展帧的id可以有29位。扩展帧和标准帧格式不同，不能存在同一个can网络下。
9. EOF：7bit, 7个 隐性位代表帧结束了。
10. ITM：3bit，帧间隔，实际上不属于帧内的区域，先列出来，必须等待帧间隔才能发送消息。
11. r0 r1：同上保留位

远程帧：

远程帧和数据帧非常相似，不同之处在于：
（1）RTR位，数据帧为0，远程帧为1；
（2）远程帧由6个场组成：帧起始，仲裁场，控制场，CRC场，应答场，帧结束，比数据帧少了数据场。
（3）远程帧发送特定的CAN ID，然后对应的ID的CAN节点收到远程帧之后，自动返回一个数据帧。

如果A需要B节点向你发送数据！A可以用B节点的ID，发送一个Remote frame（远程帧），B收到A ID 的 Remote Frame 之后就发送数据给A！发送的数据就是数据帧！远程帧就像命令,命令相应的节点返回一个数据包.主要用来请求某个指定节点发送数据，而且避免总线冲突。

下面是网上看到的案例：

某一时刻，A需要请求B发送温度信息帧。那么A可有2种方法发送请求:
1）A发送一帧数据，ID号为B的ID号(B_ID),数据域内容为【请求温度信息】。B的过滤器设置为接收B_ID帧。则A发送后被B接收到，B再以B_ID发送温度信息帧。被A接收到。这看似完美的过程，其实存在可能的总线冲突：如果A发送帧的同时，B也正要往总线上发送温度帧，则造成总线冲突。**（ 由于CAN总线发送帧时，仲裁方法只依靠帧ID号，当有两个相同ID号的帧同时竞争总线时，总线就无法判别出让哪个设备先发送帧，于是就造成总线冲突。）**当然也可以采用别的方法来解决此问题，如A发送请求温度帧的ID号改成别的，当然B的过滤器也要做相应的设置。

2）使用远程帧来做信息请求:由于A直接发送B_ID号的数据帧，可能造成总线冲突，但若是A发送远程帧：远程帧的ID号自然是B发送帧使用的ID号（B_ID )。**由于CAN总线仲裁时，数据帧发送的优先级高于远程帧，即使有别的节点设备也在发送以B_ID为ID号的远程帧，因为远程帧除了ID号不同，其他都相同。所以不会造成总线冲突。**当B（前提是以对过滤器设置接受B_ID类型的帧)接受到远程帧后，在软件（注意，是在软件的控制下，而不是硬件自动回应远程帧）控制下，往CAN总线上发送一温度信息帧，即使用B_ID作帧ID号往CAN总线上发送温度信息帧。该帧被A接受到（当然A的过滤器已在发送远程帧之前做了相应设置）。由此可见，远程帧可以使请求更简单，但也非不可代替。

错误帧：

这个帧用来通知在传输期间发生了一个错误，错误帧由一个错误标志和一个错误定界符组成，错误帧由CAN的硬件来发送。图24显示了错误帧的结构。

（1） 错误标志：有2种错误标志类型：主动错误和被动错误标志

a）主动错误标志：6个显性位

b） 被动错误标志：6个隐性位

（2） 错误定界符：由8个隐性位组成。

注1：错误标志重叠：取决于连接到总线上的各单元检测出错误的时间，错误标志可能一个重叠在另一个上，总共可达12bit长度。

注2：主动错误标志：处于主动错误状态的单元检测出错误时输出的错误标志。

注3：被动错误标志：处于被动错误状态的单元检测出错误时输出的错误标志。

主动错误

当错误主动节点检测到一个总线错误时，这个节点将产生一个主动错误标志来中断当前的报文发送。主动错误标志由6 个连续的显性位构成。这种位序列主动打破了位填充规则。所有其他节点在识别到所生成的位填充错误后，会自行产生错误帧，称为错误反射标志。错误标志字段因此包含6 到12 个连续显性位（由1 个或多个节点产生）。错误定界字段（8 个隐性位）为错误帧划上句号。在错误帧发送完毕后，总线主动恢复正常状态，被中断的节点会尝试重新发送被中止的报文。

被动错误

当错误被动节点检测到一个总线错误时，该节点将发送一个被动错误标志，并紧接着发送错误定界字段。错误被动标志由6 个连续的隐性位构成，而错误被动节点发出的错误帧包含14 个隐性位。由此可知，除非总线错误被错误主动节点或正在发送报文的节点检测到，否则由于错误被动标志不会影响总线运行，将继续发送报文。如果发送节点产生一个错误被动标志，那么，由于位填充规则被打破，将导致其他节点产生错误帧。错误帧发送完毕后，错误被动节点必须等待总线上出现6 个连续隐性位后，才能尝试重新参与总线通讯。错误定界符由8 个隐性位组成，允许总线节点在错误发生后重新启动总线通讯。

过载帧：

接收端由于接收能力有限，或自身已经达到极限时，向总线报告的帧，以延迟下一帧数据帧或远程帧的发送，表示设备忙碌。
出现接收端发送过载帧有以下情况

1.接收端自身原因，没有准备好接收下一帧，接收端在接收每一帧之间有个延时；
监听到帧间隔间有显性电平0；（意味着有下一帧报文，但此时监听的是帧间隔时期，不应该有报文发送，因此发送过载帧，阻断这帧报文）；
2.监听到错误分隔符或过载分隔符的低8位有显性电平；（CAN帧规则，必须至少是连续的8个隐性电平，但在错误处理中不会增加错误计数）
3.强制不遵守位填充特性，表达出明显的过载标识。

如在处理广播帧时，当其中一个接收端自身能力达到极限，会发送过载帧，连续6个显性电平会强制打断总线上的帧传输，让发送端从新发送该帧，以达到延迟的目的。

发送过载帧时不用插入帧间隔。

帧间隔：

总结can的链路层流程：