根据相机位置和Lookat信息计算相机外参[Python]

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已于 2022-03-22 16:58:46 修改

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分类专栏： Blender 文章标签： python blender

于 2022-03-22 16:43:45 首次发布

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通常Blender或其他软件中通过相机位置和lookat信息指定相机pose。使用python根据这些信息获取相机外参的代码如下：


def normalize(v):
    return v/np.linalg.norm(v)

def world_to_camera_with_pose(view_pose):
    lookat_pose = position_to_np_array(view_pose.lookat)
    camera_pose = position_to_np_array(view_pose.camera)
    up = np.array([0,1,0])
    R = np.diag(np.ones(4))
    R[2,:3] = normalize(lookat_pose - camera_pose)
    R[0,:3] = normalize(np.cross(R[2,:3],up))
    R[1,:3] = -normalize(np.cross(R[0,:3],R[2,:3]))
    T = np.diag(np.ones(4))
    T[:3,3] = -camera_pose
    return R.dot(T)
    
def camera_to_world_with_pose(view_pose):
    return np.linalg.inv(world_to_camera_with_pose(view_pose))