一、ROS的介绍
ROS (Robot Operating System, 机器人操作系统) 提供一系列程序库和工具以帮助软件开发者创建机器人应用软件。它提供了硬件抽象、设备驱动、库函数、可视化、消息传递和软件包管理等诸多功能。
二、ROS软件安装
1.添加ROS软件源
sudo sh -c ‘echo “deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main” > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list’
2.添加密钥
sudo apt-key adv --keyserver keyserver.ubuntu.com --recv-keys F42ED6FBAB17C654
3.安装ROS
sudo apt update
sudo apt-get install ros-melodic-desktop-full
4.初始化rosdep
sudo rosdep init
rosdep update
三、ROS第一个例程——小海龟
启动ROS Master
roscore
启动小海龟仿真器
rosrun turtlesim turtlesim_node
rosrun turtlesim turtle_teleop_key
自此,可以用方向键控制小海龟
四、实现小海龟转圈
1.新建工作空间目录结构
1.新建一个文件夹,命名为catkin_ws
2.在文件夹 catkin_ws 下创建一个文件夹 src
3.移动到src目录下输入catkin_init_workspace。在src文件夹中出现CMakeLists.txt文件
4.返回catkin_ws,对其进行编译
mkdir -p ~/catkin_ws/src
cd ~/catkin_ws/src
catkin_init_workspace
cd ~/catkin_ws
catkin_make
2 设置环境变量
设置环境变量是为了让系统知道功能包的位置在哪,以便能找到。确保安装脚本正确地覆盖了工作空间,ROS_PACKAGE_PATH环境变量包含在目录中。
在catkin_ws路径下终端输入source devel/setup.bash,使系统知道功能包放置在catkin_ws这个工作空间下。
检查环境变量
查看当前环境变量,终端输入echo $ROS_PACKAGE_PATH
3 Package创建
来到workspace的src目录下,新建my_turtle_package包
新建画圆程序名为yuan.cpp
gedit yuan.cpp
画圆代码
#include "ros/ros.h"
#include<geometry_msgs/Twist.h> //运动速度结构体类型 geometry_msgs::Twist的定义文件
int main(int argc, char *argv[])
{
ros::init(argc, argv, "vel_ctrl"); //对该节点进行初始化操作
ros::NodeHandle n; //申明一个NodeHandle对象n,并用n生成一个广播对象vel_pub
ros::Publisher vel_pub = n.advertise<geometry_msgs::Twist>("/turtle1/cmd_vel", 10);
//vel_pub会在主题"/cmd_vel"(机器人速度控制主题)里广播geometry_msgs::Twist类型的数据
ROS_INFO("draw_circle start...");//输出显示信息
while(ros::ok())
{
geometry_msgs::Twist vel_cmd; //声明一个geometry_msgs::Twist 类型的对象vel_cmd,并将速度的值赋值到这个对象里面
vel_cmd.linear.x = 2.0;//前后(+-) m/s
vel_cmd.linear.y = 0.0; //左右(+-) m/s
vel_cmd.linear.z = 0.0;
vel_cmd.angular.x = 0;
vel_cmd.angular.y = 0;
vel_cmd.angular.z = 1.8; //机器人的自转速度,+左转,-右转,单位是rad/s
vel_pub.publish(vel_cmd); //赋值完毕后,发送到主题"/cmd_vel"。机器人的核心节点会从这个主题接受发送过去的速度值,并转发到硬件体上去执行
ros::spinOnce();//调用此函数给其他回调函数得以执行(比例程未使用回调函数)
}
return 0;
}
4 修改CMakeLists.txt文件内容
返回my_turtle_package,打开CMakeLists.txt文件
在CMakeLists.txt文件中找到##Declare a C++ executable,在这一行的前面添加如下内容:
add_executable(yuan src/yuan.cpp)
target_link_libraries(yuan ${catkin_LIBRARIES})
5 编译程序
cd ~/catkin_ws/
catkin_make
6 运行程序
在打开小海龟的两个终端上,再打开一个新的终端
```cpp
cd ~/catkin_ws/
source devel/setup.bash #程序注册
rosrun my_turtle_package yuan
效果展示
VID20230307173242