ROS2安装以及小海龟画圆

一、ROS2

（一）什么是ROS2？

ROS2（Robot Operating System 2）是一个用于机器人和自动化系统开发的开源软件平台。从名字可以看出，它是 ROS 的下一代版本，目标是利用 ROS1 的优点，改进不足之处，提供一个更加稳定、可靠和可扩展的平台，满足越来越复杂和多样化的机器人应用场景。​

相较于 ROS，ROS2 具有以下特点：

• 更好的可移植性。ROS2 可以在不同的操作系统和处理器架构上运行，例如 Linux、Windows、macOS 等操作系统，amd64、arm64 等处理器，以满足不同用户的需求。
• 更加稳定和可靠。ROS2 在设计时考虑了一些 ROS 中存在的问题，例如通信的可靠性、多线程支持等，以提供更加稳定和可靠的运行环境。
• 更加灵活的通信机制。ROS2 引入了 DDS（Data Distribution Service）作为通信机制，它支持更多的消息传输模式，例如点对点、多播、组播等，以满足不同的应用场景。
• 更好的安全性。ROS2 提供了更加完善的安全机制，例如支持加密通信、用户身份验证等，以保护机器人系统的安全。
• 更加开放和可扩展。ROS2 的设计更加开放，可以方便地添加新的功能和扩展，例如支持其他语言、提供更多的驱动程序等。

此外，为了支持机器人系统的开发和测试，ROS2 还提供了丰富的功能和工具，例如消息传输、参数服务器、时间同步、调试工具等。

（二）ROS2的安装

我是在VMware虚拟机中在Ubuntu22.04上安装的ROS2，版本为Humble。

1.前期准备

（1）查看语言环境

运行代码检查语言环境是否支持UTF-8（2）检查镜像网站以及软件更新

（3）设置软件源
输入指令：

sudo apt update && sudo apt install curl gnupg lsb-release

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下载完成后，解决DNS问题：
①访问 https://www.ipaddress.com/ ，点击Go to Homepage，并输入域名 raw.githubusercontent.com，查询其 ip 地址
可得到以下几个地址：

185.199.108.133|185.199.109.133|185.199.110.133|185.199.111.133

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任意选择一个使用。
②修改/etc/hosts文件：sudo gedit /etc/hosts

解决了DNS，而后执行指令：

sudo curl -sSL https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.key -o /usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg

执行后，再执行指令，将存储库添加到源列表：

echo "deb [arch=$(dpkg --print-architecture) signed-by=/usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg] http://packages.ros.org/ros2/ubuntu $(source /etc/os-release && echo $UBUNTU_CODENAME) main" | sudo tee /etc/apt/sources.list.d/ros2.list > /dev/null

2.安装ROS2

（1）更新apt存储库缓存，并升级软件包

（2）安装ROS2-humble桌面版

（3）配置环境

使所有shell都能使用

二、小海龟

（一）Turtlesim的运行

1.启动小海龟仿真器

使用ctrl+alt+t打开一个终端，执行以下命令

ros2 run turtlesim turtlesim_node

2.启动海龟控制节点

再次使用ctrl+alt+t打开一个新的终端，执行以下命令

ros2 run turtlesim turtle_teleop_key

在第二个终端中使用方向键控制小海龟

（二）使用命令控制小海龟画圆

1.打开小海龟

2.执行指令

打开新的终端，执行以下指令：

ros2 topic pub -r 10 /turtle1/cmd_vel  geometry_msgs/Twist "linear:
  x: 2.0
  y: 0.0
  z: 0.0
angular:
  x: 0.0
  y: 0.0
  z: 2.0" 

三、总结

ROS2-humble因为是才出来的版本，尽量去直接阅读ROS2的手册进行操作。

四、引用Ubuntu22.04——ROS2安装以及小海龟画圆