FPS(farthest_point_sample) 最远点采样并可视化（附open3d python代码）

最远点采样(Farthest Point Sampling)是一种非常常用的采样算法，由于能够保证对样本的均匀采样，被广泛使用.

一句话概括就是不断迭代地选择距离已有采样点集合的最远点。

FPS算法原理：

1. 输入点云有N个点，从点云中选取一个点P0作为起始点，得到采样点集合S={P0}；
2. 计算所有点到P0的距离，构成N维数组L，从中选择最大值对应的点作为P1，更新采样点集合S={P0，P1}；
3. 计算所有点到P1的距离，对于每一个点Pi，其距离P1的距离如果小于L[i]，则更新L[i] = d(Pi, P1)，因此，数组L中存储的一直是每一个点到采样点集合S的最近距离；
4. 选取L中最大值对应的点作为P2，更新采样点集合S={P0，P1，P2}；
5. 重复2-4步，一直采样到N’个目标采样点为止。

代码实现如下：

import open3d as o3d
import numpy as np
olderr = np.seterr(all='ignore')

def farthest_point_sample(point, npoint):
    N, D = point.shape
    xyz = point[:,:3]
    centroids = np.zeros((npoint,))
    distance = np.ones((N,)) * 1e10
    farthest = np.random.r