Open3D 点云FPS最远点下采样

目录

一、概述

二、代码实现

2.1实现原理

2.2完整代码

三、实现效果

3.1原始点云

3.2采样后点云

3.3数据对比

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 Open3D点云算法汇总及实战案例汇总的目录地址：

Open3D点云算法与点云深度学习案例汇总（长期更新）-CSDN博客

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一、概述

        最远点采样（Farthest Point Sampling, FPS）是一种有效的下采样方法，用于从大量点云数据中选择具有代表性的子集。它主要用于减少计算复杂度，同时保留几何特征。Open3D 提供了 farthest_point_down_sample 函数，它能够根据最远点采样选择点云的子集。

        FPS能够比较好地保证采样后的点具有较好的覆盖率，因而在点云分割领域被广泛地使用在PointNet++、PointCNN、PointConv,、PointWeb中。然而，FPS的计算复杂度是计算量与输入点云的点数呈平方相关。这表明从FPS可能不适合用来处理大规模点云。举例来说，当输入一个具有百万量级点的大场景点云时，使用FPS将其降采样到原始规模的10%需要多达200秒。

二、代码实现