Open3D库进行点云的RANSAC平面分割和可视化 c++ 代码

使用Open3D库进行点云的RANSAC平面分割和可视化。

1. 引入必要的头文件和命名空间：

2. main函数：
   • 读取点云数据文件到cloud对象。如果读取失败，则输出警告信息并返回。
   • 输出点云中的点数。
   • 定义可视化窗口的宽度和高度。
   • 使用Open3D的可视化功能，绘制原始点云，并显示在窗口中。
   • 定义RANSAC平面分割的参数：距离阈值tDis、拟合平面最小点数minNum、RANSAC最大迭代次数numIter、每个平面最少点数pointNum。
   • 创建一个新的点云对象cloudAll，用于存储分割后的平面点云。
   • 进行循环迭代，直到剩余的点云数小于pointNum。
   • 在每次迭代中，使用点云对象的SegmentPlane方法进行RANSAC平面分割，返回平面参数和内点的索引。
   • 根据内点的索引，选择出平面点云对象inPC，并将剩余的点云对象cloud更新为平面外的点。
   • 将分割后的平面点云保存到PCD文件中，并命名为"plane_迭代次数.pcd"。
   • 为分割后的平面点云赋予随机颜色。
   • 将分割后的平面点云添加到cloudAll中。
   • 使用Open3D的可视化功能，绘制分割后的平面点云，并显示在窗口中。

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