glm库注意事项

摘要

半吊子出家，没有特别系统的学习过opengl相关的库GLM，遇到一些坑，在这里记录一下一些注意事项。

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GLM是基于（GLSL）规范的图形软件的仅头文件C ++数学库。该库可与OpenGL完美配合，但也可确保与其他第三方库和SDK的互操作性。它是软件渲染（光线跟踪/光栅化），图像处理，物理模拟以及任何需要简单方便的数学库的开发环境的理想选择。
GLM库地址

glm库注意事项

• glm::mat4在内存中存储是列优先的。列优先的定义可以看这里
• glm::vec4是列向量，应当左边乘以矩阵。但是当右边乘以矩阵时，也能看做行向量。
• glm::mat4.length() 返回矩阵的列数，glm::mat4[i][j]返回的是第i列第j行的元素。
• glm内置函数进行矩阵变换时，矩阵是连续右乘。例如下面代码中，得到的结果为glm_point2 = glm_mat * translate * rotate * glm_point，虽然是先调用了glm::translate再调用glm::rotate，但在作用于坐标点上时顺序却是反过来。

  glm::mat4 glm_mat(1.0f);
  glm_mat = glm::translate(glm_mat, glm::vec3(0.0f, -25.0f, 0.0f)); // 若矩阵中存在-25这个值，证明是先旋转再平移
  glm_mat = glm::rotate(glm_mat2, glm::radians(180.0f), glm::vec3(0.0, 0.0, 1.0));
  glm::vec4 glm_point(2, 3, 4, 1);
  glm::vec4 glm_point2 = glm_mat * glm_point; 
  

• glm::mat3x4表示3列4行的矩阵。注意不是3行4列！

其他验证代码，如果有人有需要可以自己跑一下：

// 注意glm::mat4是列优先的
// 所以这里列出的初始化矩阵是其内存中的存放方式
// 实际上它代表的矩阵应该是这里的转置
glm::mat4 glm_mat(1, 0, 0, 2,
                0, 1, 0, 0,
                0, 0, 1, 0,
                0, 0, 0, 1);
// 下面可以看出是先旋转再平移，相当于变换矩阵一直右乘
glm_mat = glm::translate(glm_mat, glm::vec3(0.0f, -25.0f, 0.0f)); // 若矩阵中存在-25这个值，证明是先旋转再平移
glm_mat = glm::rotate(glm_mat, glm::radians(180.0f), glm::vec3(0.0, 0.0, 1.0));
// glm::vec4为列向量，但是拿矩阵右乘它时，它又可以看做行向量
glm::vec4 glm_point(2, 3, 4, 1);

// glm::vec4 glm_point2 = glm_mat * glm_point; // 根据结果可判断glm::vec4也可以是列向量
glm::vec4 glm_point2 = glm_point * glm_mat; // 根据结果可判断glm::vec4也可以是行向量

// 注意：glm::mat4为列优先存储
cout << "glm_mat:" <<endl;
for(int32_t i=0; i<glm_mat.length(); ++i){// 这是第i列
    for(int32_t j=0; j<glm_mat[i].length(); ++j){// 这是第j行
        cout << glm_mat[j][i] << ", " ;
    }
    cout <<endl;
}
cout <<endl;

cout << "glm_point:" <<endl;
for(int32_t i=0; i<glm_point.length(); ++i){
        cout << glm_point[i] << ", " ;
}
cout <<endl;

// 从结果看出，glm::mat4确实是列优先存储
cout << "glm_point2:" <<endl;
for(int32_t i=0; i<glm_point2.length(); ++i){
        cout << glm_point2[i] << ", ";
}
cout <<endl;

相关/参考链接

OpenGL中矩阵的行主序与列主序