AutoSarOS Task切换过程

本文介绍 MICROSAR OS中Task切换过程

在MICROSAR OS任务调度中，任务切换主要由函数Os_TaskSwitch()完成。本文主要介绍运行Tricore内核中MICROSAR OS如何通过Os_TaskSwitch()函数执行任务切换，并回答以下几个问题：

1. Task切换过程中执行了哪些操作？
2. Os 在什么情况下会通过Os_TaskSwitch 进行任务切换？

Task切换过程中执行了哪些操作？

Os_TaskSwitch 切换流程如下图所示：

上图中，Os_TaskSwitch()函数首先执行PostHook函数。该函数为用户提供了接口，可用于实现Task运行时间、资源使用统计等功能。紧接着调用函数Os_SchedulerInternalSchedule()从调度表中查找NextTask和NextThread，并通知Trace模块进行跟踪监控。然后通过函数Os_TaskGetThread() 用于获取当前线程，最后通过调用Os_ThreadSwitch()实现任务切换。

Os_ThreadSwitch()执行过程如下：

在Os_ThreadSwitch()函数中，首先会对当前的Stack Overflow和time protection进行检查，切换内存保护权限，将当前Thread和Stack分别指向NextThread和NextThread的Stack，最后，调用Os_Hal_ContextSwitch()来完成上下文切换。

Os_Hal_ContextSwitch()函数的首要任务是调用Os_Hal_ContextIntSave()以储存当前环境，然后通过Os_Hal_ContextIntRestore()来实现环境切换。

在Tricore中，函数Os_Hal_ContextIntRestore()会先将函数入口地址写入返回寄存器A[11]，将函数参数写入寄存器A[4]，并将上文信息写入PCXI寄存器。最后，通过Os_Hal_Rfe()函数来实现任务切换。

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Os 在什么情况下会通过Os_TaskSwitch 进行任务切换？

函数Os_TaskSwitch 的用户:

上图展示了Os_TaskSwitch()的部分用户函数，这些函数均能调用 Os_TaskSwitch()实现任务切换。