以后争取能达到月更,这次把双目测距的sad cost匹配代价求法详细介绍
不废话,直接上图
实现原理比较简单,主要是点减,具体rtl实现过程中会遇到两数相减出现负值的情况,如果这样直接求取绝对值即可,在rtl实现过程中可以按照如下操作:
第一种方式:
c <= result[ 8] ? ( ~result[7 : 0] + 1'b1 ) : result[7 : 0];
也可以按照第二种方式:
if(a>b)
c= a-b;
else
c= b-a
区别就是第二种方法占用的资源会多一些,
每一个像素点的位宽会和视差的最大值相关。
经过部分优化后的最终结果