ZYNQ上基于FPGA加速的 双目立体视觉 三维重建 生成 实时深度图彩虹图

最新推荐文章于 2025-03-13 09:54:12 发布
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文章标签： 计算机视觉 fpga 算法
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本文链接：https://blog.csdn.net/Taneeyo/article/details/115523712
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该博客介绍了如何在ZYNQ平台上利用FPGA加速实现双目立体视觉的三维重建，包括相机标定、立体匹配算法（BM和SGBM）、深度图到彩虹图的转换。实验结果显示，系统能处理720p图像，帧率为30fps，精度约10mm，有效距离达5米。博主计划推出详细专栏分享从零构建ZYNQ实时三维重建项目的全过程。

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ZYNQ上基于FPGA加速的 双目立体视觉 三维重建 生成 实时深度图彩虹图 （zedboard板）

1.在ZYNQ上完成双目采集成像，PS+PL协同处理。
2.在ZYNQ上完成相机标定，镜头校准。
3.在ZYNQ上完成立体匹配算法，目前已实现局部立体匹配BM以及半全局立体匹配SGBM
4.在ZYNQ上完成了立体匹配后的深度图转换彩虹图，即彩色深度图
5.在ZYNQ上也完成了测距算法，但是目前没有识别算法，只能取图像一点计算距离。精度在10mm内。有效距离目前测试在5m内。
6.优化了所有的算法，目前接近720p的图像质量，并且帧率在30fps左右。

详细的实现过程会出一个专栏，每周更一次，从零开始的项目搭建ZYNQ上的实时三维重建。

部分实验过程记录：

标定过程：

在这里插入图片描述

在这里插入图片描述
得到相机的内参矩阵和外参矩阵
在这里插入图片描述

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Taneeyo
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