01_Eclipse+catkin_create

官网的配置路径：http://wiki.ros.org/IDEs

1、从官网下载Eclipse（CDT）

• 将eclipse放到/opt/下
• 创建eclipse的软连接到/usr/bin下
  • ln -s /opt/eclipse/eclipse /usr/lib/eclipse
  • 
    
• 以后启动都用bash -i -c eclipse（将当前bash的工作环境带入eclipse中）

2、使用catkin_make创建自己的程序包

上图中，表示在我的工作空间01_cv中的src文件夹下创建了自己的程序包robot_vision。

3、为了使Eclipse能调试我们的程序，必须执行一下几部。（都必须在工作空间的顶层目录中操作，这里是在01_cv目录下操作）

1. catkin_make --force-cmake -G"Eclipse CDT4 - Unix Makefiles"

2. awk -f $(rospack find mk)/eclipse.awk build/.project > build/.project_with_env && mv build/.project_with_env build/.project（注：生成.project文件）

3. cmake ../src -DCMAKE_BUILD_TYPE=Debug（在工程空间01_cv下的build文件夹中生成自己的程序包的makefile文件，为后续的make编译做准备）

4、在eclipse中导入自己的工程

1. 打开eclipse：bash -i -c eclipse（注：你要在/usr/bin/下有软连接）
2. 导入工程：File --> Import --> Existing projects into workspace,（选择工作空间的顶层目录，这里是01_cv）
3. 右击工程名称：properties -> C/C++ general -> Preprocessor Include Paths, Macros etc. Click the tab "Providers" and check the box next to "CDT GCC Built-in Compiler Settings [ Shared ]".（上图中第四个）
4. 至此，我的工程项目已经能够编译，但是还不能够调试输出文件（后面有说），编译试试看结果。步骤：right click the project, select Index -> Rebuild
   1. 如果不能编译，则需要看看3个地方。（头文件路径，环境变量，编译的路径等是否选择对了）
   2. 头文件路径：
   3. 环境变量：（

      echo $ROS_ROOT
      echo $ROS_PACKAGE_PATH
      echo $PYTHONPATH
      echo $PATH，不知道的可以在终端中输入查看）

      
   4. 编译的路径（这里要选择上边生成makefile文件的地方，上边我在build中使用cmake生成了makefile文件，所以这里我选择build文件，使用的编译命令是make）：
      

5、要调试自己生成的可执行文件

1. Run --> Run configurations... --> C/C++ Application (double click or click on New，双击产生一个新的调试节点).（注：名字自己起，工程选择你想调试的工程，调试的节点选择：跟着下面的路径查找即可）
2. 配置环境变量：