官网的配置路径:http://wiki.ros.org/IDEs
1、从官网下载Eclipse(CDT)
- 将eclipse放到/opt/下
- 创建eclipse的软连接到/usr/bin下
- ln -s /opt/eclipse/eclipse /usr/lib/eclipse
- 以后启动都用bash -i -c eclipse(将当前bash的工作环境带入eclipse中)
2、使用catkin_make创建自己的程序包
上图中,表示在我的工作空间01_cv中的src文件夹下创建了自己的程序包robot_vision。
3、为了使Eclipse能调试我们的程序,必须执行一下几部。(都必须在工作空间的顶层目录中操作,这里是在01_cv目录下操作)
4、在eclipse中导入自己的工程
catkin_make --force-cmake -G"Eclipse CDT4 - Unix Makefiles"
awk -f $(rospack find mk)/eclipse.awk build/.project > build/.project_with_env && mv build/.project_with_env build/.project(注:生成.project文件)
cmake ../src -DCMAKE_BUILD_TYPE=Debug(在工程空间01_cv下的build文件夹中生成自己的程序包的makefile文件,为后续的make编译做准备)
- 打开eclipse:bash -i -c eclipse(注:你要在/usr/bin/下有软连接)
- 导入工程:File --> Import --> Existing projects into workspace,(选择工作空间的顶层目录,这里是01_cv)
- 右击工程名称:properties -> C/C++ general -> Preprocessor Include Paths, Macros etc. Click the tab "Providers" and check the box next to "CDT GCC Built-in Compiler Settings [ Shared ]".(上图中第四个)
- 至此,我的工程项目已经能够编译,但是还不能够调试输出文件(后面有说),编译试试看结果。步骤:right click the project, select Index -> Rebuild
- 如果不能编译,则需要看看3个地方。(头文件路径,环境变量,编译的路径等是否选择对了)
- 头文件路径:
- 环境变量:(
echo $ROS_ROOT echo $ROS_PACKAGE_PATH echo $PYTHONPATH echo $PATH,不知道的可以在终端中输入查看)- 编译的路径(这里要选择上边生成makefile文件的地方,上边我在build中使用cmake生成了makefile文件,所以这里我选择build文件,使用的编译命令是make):
5、要调试自己生成的可执行文件
- Run --> Run configurations... --> C/C++ Application (double click or click on New,双击产生一个新的调试节点).(注:名字自己起,工程选择你想调试的工程,调试的节点选择:跟着下面的路径查找即可)
- 配置环境变量: