最通俗“万向锁”，没有之一

看了很多人在搞立体软件，一顿表示，但是我们仔细回想一下，我们的概念其实是有问题的。

万向锁：一个方向的自由度缺失——针对的哪个坐标系？——针对的惯性坐标系，既我们的参考坐标系，我们观察时，可以认为这个坐标系就是不变的地球。

很多人都没说清楚上面一点，哪个坐标系缺失自由度，还一顿解释…………

我们在载体坐标系，绕x，绕y，绕z都没关系，都变了，而且随心所欲

但是我们会发现，载体坐标系x，y，z我们都绕了，但是我们看到的物体却只是在两个方向动了，而第三个方向没有动。这时我们会思考，载体坐标系下我是三个轴都动了，为啥我看到的物体没有在三个方向都懂。

下面进行一个步骤
1）将载体和惯性坐标系对齐
我们让载体绕载体坐标系x轴转一个角度，此时我们同样是让载体绕惯性坐标系x转一个角度

2）我们再让载体绕载体坐标系y轴转90度，这时你不用管物体到底成什么姿态了
我们只需要知道，此时我们让我们载体的z轴和惯性坐标系的x轴对齐了

3）我们让载体绕载体坐标系z轴转一个角度
由于之前载体z轴和惯性坐标系x轴对齐了，所以这步操作也相当于，我们又绕惯性坐标系x轴转了一个角度，于是我们就看到了，我们惯性系下有一个坐标轴没有转动，有点像上了锁一样。