USBL（超短基线）科普+技术问题探讨

三眼二郎

已于 2025-01-10 14:47:36 修改

阅读量3.1k

点赞数 3

分类专栏：海洋文章标签： USBL 超短基线超短基线定位水下定位

于 2021-09-18 20:49:05 首次发布

本文链接：https://blog.csdn.net/a6333230/article/details/120218465

版权

海洋专栏收录该内容

3 篇文章

订阅专栏

二郎就不设置什么VIP可见啥的了，这样大家都能看到。
如果觉得受益，可以给予一些打赏，也算对原创的一些鼓励，谢谢。
钱的用途：1）布施给他人；2）二郎会有更多空闲时间写教程

搞海洋的人和其他学科的人比起来比较少，而且技术分享不多，二郎想写一篇博文，虽然看到的人可能很少，但是看到的应该都是业内的，所以……希望这篇文章能给到你启发。

1.USBL是用来做什么的？

大家都知道，位置信息对于导航之类的应用都很重要，大家也知道，我们用GPS定位。
但是大家知道水下用什么定位么？水下电磁波和光波的衰减都很大，无法用于通信，因此陆地上的一些定位方法在水下就不太适用了。
聪明的海洋学家，知道水下声波是一种有效的通信方式，因此，很多技术都基于声波，包括本文要讲的USBL。
USBL（Ultra-Short Baseline）——超短基线

超短：阵元之间的距离很少（例如：L=0.32m）；
阵元：小个头的水听器，用于发送或接收声音信号；
基线：？？？？？类似于双目视觉的基线？二郎目前还没有找到相关文献。

超短基线系统包括：基阵（收发基阵）和信标（应答器）。
基阵可安装在渔排，或者船的柱子上。
信标可安装在拖鱼，AUV，ROV等需要定位的水下设备上。
在这里插入图片描述

以上三张图来自论文
[1]童金武, 徐晓苏, 张涛,等. 超短基线安装误差对定位精度影响分析及其标定技术研究[J]. 导航定位与授时, 2020, v.7;No.35(02):24-33.

从上面几张图，大家就可以粗略地看到USBL的系统组成以及布放位置了。
USBL是用于水下定位的，使用时，首先需要将基阵和信标进行时间同步，同步后信标发送信息，基阵就能预测出信标发送信息的时间（因为信标和基阵之间有通信协议，例如信标只能在一分钟的第1秒、10秒、20秒发，在30秒—60秒收，基阵在1分12秒收到信息，那么这个信息就是信标在1分10秒发出的。当然很多时候是发生在一秒内的）。

2.USBL定位过程

信标发送声信号→基阵接到声信号后，计算出信标与自己的位置（距离和角度）→通过USBL与指北设备（可提供方向信息的IMU或者GNSS/INS的组合）的夹角将信标位置转换到经纬度。
1）先介绍一下北方向的确定
这里说北方其实是不准确的，它主要是用于确定我们USBL的坐标系和世界坐标系的关系。

那么这个北方怎么来呢？
带磁力计的IMU（精度不高，但是便宜）
记住，IMU是惯导，惯导是能计算出终点与起点的位置关系，但是它并不知道外界的东西南北。那为什么有人说IMU惯导可以指向北方？？？它内部集成了一个磁力计模块，所以可以指北，但是精度很差。
GNSS/INS的组合
这个也是可以指北的，GPS提供经纬度，INS与GPS的结合提供方向。

这里主要希望大家明确一点，惯导没法提供指北的功能，它的方向只是说与起始点的相对角度。为什么有些说可以？因为里面用了指北的模块，例如一些陀螺仪是可以指北的。
惯导不指北，指北需要加其他模块！！！！！！

2）信标发送信号
信标会按照协议，不断发送信号，然后基阵收到信号后解算。
这个过程中，需要考虑声音的声速。
由于温度、盐度和深度的影响，声速是变化的，并非1500m/s，因此需要考虑进行声速补偿。

怎么补偿？
1）使用独立的CTD设备，采集使用环境的信息，然后通过CTD数据，计算声速。（实时性不高）
2）USBL集成CTD传感器，获得CTD数据，计算声速。（实时性好，但是深度差较大时，效果不佳）

3）基阵计算角度
这个其实也比较简单，不过有很多人列公式，列得比较繁琐。
主要过程是，基阵有四个接收换能器，不同角度来的声信号在四个接收换能器接收到的时间不一样，因此可以通过正余弦定理，计算角度。
有了角度，有了飞行时间测距，之后就可以算出信标在USBL坐标系的坐标点了。

4）坐标系转换
在获得了信标坐标点后，我们可以通过矩阵旋转的方式，将USBL坐标系下的点，转换为世界坐标系的点。涉及到了旋转和平移。这里有两个角度需要计算。
1）USBL与指北设备的安装角度。theta_U
2）指北设备与北方的夹角。theta_G
在这里插入图片描述

这里角度的负号：因为我们设置的正转为正，刚好和旋转时的角度定义相反，因此添加负号。
这里可能会问了，这里只有旋转没有平移么？