推导相机变换矩阵

参考 推导相机变换矩阵 ： http://blog.csdn.net/popy007/article/details/5120158

在上面的文章中，了解到坐标转换公式。

具体的公式： P = MA * PA = MB * PB 

(其中 MA 是一个矩阵，代表一个坐标系，MB也是一个矩阵，代表一个坐标系，那么PA,PB就是各自坐标系的点)

开始推导：

1. 相机的变换矩阵，其实就是为了把 世界坐标系中的 物体 变换到 相机坐标系中，简单地所就是，PW * M = PC, 其中 PW就是世界坐标系中的一个点，M就是这个相机的变换矩阵，得到的PC就是PW在相机坐标系中对应的点。

2. 所以，我们要求的就是这个矩阵M，由坐标转换公式得到，P = MW * PW = MC * PC ,其中，MW 是世界坐标系矩阵，PW是世界坐标系的点，MC是相机坐标系的矩阵，PC是相机坐标系下的点。