在ROS中添加多个机器人模型

xacro模型

为每个link、joint加上命名空间前缀：

• 添加xacro属性：<xacro:property name="ns" value="$(arg ns)/" />，其中$(arg ns)由launch文件传入，在下文会讲如何传入。
• 为每个link添加命名空间前缀：<link name = "${ns}<用户指定link名字>">
• 为每个joint添加命名空间前缀：<joint name="${ns}<用户指定joint名字>" type="<用户指定类型>">

launch文件

对于每个命名为<命名空间>的机器人模型，在launch文件中添加如下代码。

<group ns="命名空间">
    <param name="robot_description"
        command="$(find xacro)/xacro.py
        $(find battlebot)/urdf/$(arg model) ns:=<命名空间>"
    />
    <node name="joint_state_publisher" pkg="joint_state_publisher" type="joint_state_publisher"/>
    <node name="robot_state_publisher" pkg="robot_state_publisher" type="state_publisher" />
    <node name="urdf_spawner" pkg="gazebo_ros" type="spawn_model" respawn="false" output="screen" 
        args="-urdf -model <命名空间> -param robot_description -z 0.30"/>
</group>

各部分代码解释

<group ns="命名空间">
...
</group>

被group包围的节点，发布的parameters、topics、services均会被加上[<命名空间>/]前缀。

<param name="robot_description"
        command="$(find xacro)/xacro.py
        $(find battlebot)/urdf/