1.在世界中加载多个机器人。

香喷喷的咸鱼

已于 2022-06-07 14:59:12 修改

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分类专栏： ros1-搭建多机协同文章标签：自动驾驶人工智能机器学习

于 2022-05-25 21:44:25 首次发布

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1.创建一个多机器人的工作区

1.命令行创建工作区：
catkin_create_pkg multiple_robots
2.创建launch文件夹
3.创建一个main.launch于launch文件夹中

2.main.launch

2.1 加载自定义的世界

  <!-- start world -->
  <include file="$(find gazebo_ros)/launch/empty_world.launch">
    <arg name="world_name" value="$(find a309_room)/worlds/c.world"/>
    <arg name="paused" value="false"/>
    <arg name="use_sim_time" value="true"/>
    <arg name="gui" value="true"/>
    <arg name="recording" value="false"/>
    <arg name="debug" value="false"/>
  </include>

其中：<arg name="world_name" value="$(find a309_room)/worlds/c.world"/>是加载自己创造的世界c.world
注：以先加载一个empty世界再导入我们自己创造的世界的方式，才可以正确加载世界，不然会有各种错误。

2.2 导入多机器人

  <!-- include our robots -->
  <include file="$(find multiple_robots)/launch/robots.launch"/>

导入多机器人的launch文件

3.robots.launch

3.1导入机器人的描述文件（为rviz）

  <param name="robot_description"
    command="$(find xacro)/xacro $(find wpr1_bringup)/urdf/wpr1.urdf" />

这里主要是为rviz提供启明机器人的模型文件(.urdf格式)，用于在rviz加载，与在gazebo中加载的启明机器人文件(.model格式)是两个！

3.2 导入一个机器人

导入一个机器人后，其它的类似写即可。

3.2.1 导入机器人的描述文件（为gazebo）

  <!-- BEGIN ROBOT 1-->
  <group ns="/robot1">
    <param name="tf_prefix" value="robot1_tf" /> 
    <include file="$(find multiple_robots)/launch/one_robot.launch" >
      <arg name="init_pose" value="-x 8.950 -y -15.4501 -z 0" />
      <arg name="robot_name"  value="robot1" />          
      <!-- 这里的名字无大碍 -->
    </include>

1.<group ns="/robot1">代表在/robot1的命名空间中加载一个机器人，加入group后，属于次空间中（robot1）的主题！主题！主题！便会在头部添加一个/robot1的标签。
在这里插入图片描述
此图中的主题在加了ns后，前面都会增添一个/robot1，我演示的删除之后的主题。
2. <param name="tf_prefix" value="robot1_tf" />代表在这个工作空间下，此参数改变tf的描述，改为robot1_tf,即在原来的rviz的主题名的前面，添加了/robot1_tf这个前缀。
在这里插入图片描述
3.<include file="$(find multiple_robots)/launch/one_robot.launch" >加载单个机器人的launch文件（gazebo），之后的init_pose，是为robot1添加的初始位置。

3.2.2 加载机器人的控制

      <!-- load the controllers of WPR1 -->
   <include file="$(find wpr_simulation)/launch/wpr1_controllers.launch">
    <arg name="robot_name"  value="robot1" /> 
   </include>

加载机器人的控制部分wpr1_controllers.launch

4.one_robot.launch

<launch>
    <arg name="robot_name"/>
    <arg name="init_pose"/>

    <node name="spawn_qiming_model" pkg="gazebo_ros" type="spawn_model"
     args="-file $(find wpr_simulation)/models/wpr1.model $(arg init_pose) -urdf -model $(arg robot_name)"
     respawn="false" output="screen" />

    
</launch>

其中最核心的就是调用gazebo_ros包中的spaen_model，这个文件可以给gazebo环境添加一个机器人，-file $(find wpr_simulation)/models/wpr1.model这里可以是.model类型的机器人，当然我也见过加载.urdf类型的机器人，不过要改一下前面的-file。init_pose放了初始位置，robot_name代表gazebo环境中机器人的名字。

5.wpr1_controllers.launch

<launch>
  <arg name="robot_name"/>
   <!-- Load joint controller configurations from YAML file to parameter server -->
  <rosparam file="$(find wpr_simulation)/config/wpr1_control.yaml" command="load" ns = "/$(arg robot_name)"/>

  <!-- load the controllers -->
  <node name="controller_spawner" pkg="controller_manager" type="spawner" respawn="false"  output="screen" ns="/$(arg robot_name)"  args=
  "
  --namespace=/$(arg robot_name)
  joint_state_controller
    base_to_torso_position_controller
    torso_to_upperarm_position_controller
    upperarm_to_forearm_position_controller
    forearm_to_palm_position_controller
    palm_left_finger_position_controller
    left_finger_tip_position_controller
    palm_right_finger_position_controller
    right_finger_tip_position_controller"/>

  <!-- convert joint states to TF transforms for rviz, etc -->
  <param name="/$(arg robot_name)/wpr1_description" textfile="$(find wpr_simulation)/models/wpr1.model" />
  <node name="gazebo_wpr1_state_publisher" pkg="robot_state_publisher" type="robot_state_publisher" respawn="false" output="screen" ns="/$(arg robot_name)" >
    <remap from="robot_description" to="/$(arg robot_name)/wpr1_description" />
    <remap from="/joint_states" to="/$(arg robot_name)/joint_states" />
  </node>

  <node name="wpr1_sim" pkg="wpr_simulation" type="wpr1_sim" output="screen"/>
  
</launch>

5.1 加载启明机器人控制的描述文件(yaml)

  <rosparam file="$(find wpr_simulation)/config/wpr1_control.yaml" command="load" ns = "/$(arg robot_name)"/>

注意！此处需要对机器人的描述文件修改，打开！

wpr1：
 # Publish all joint states -----------------------------------
  joint_state_controller:
    type: joint_state_controller/JointStateController
    publish_rate: 30  
  
  # Position Controllers ---------------------------------------
  base_to_torso_position_controller:
    type: position_controllers/JointPositionController
    joint: base_to_torso
    pid: {p: 1000.0, i: 150.0, d: 50.0, i_clamp_max: 500.0, i_clamp_min: -500.0}

  torso_to_upperarm_position_controller:
    type: position_controllers/JointPositionController
    joint: torso_to_upperarm
    pid: {p: 100.0, i: 0.01, d: 10.0}

  upperarm_to_forearm_position_controller:
    type: position_controllers/JointPositionController
    joint: upperarm_to_forearm
    pid: {p: 100.0, i: 0.01, d: 10.0}

  forearm_to_palm_position_controller:
    type: position_controllers/JointPositionController
    joint: forearm_to_palm
    pid: {p: 100.0, i: 0.01, d: 10.0}

  palm_left_finger_position_controller:
    type: position_controllers/JointPositionController
    joint: palm_left_finger
    pid: {p: 100.0, i: 0.01, d: 10.0}
  
  left_finger_tip_position_controller:
    type: position_controllers/JointPositionController
    joint: left_finger_tip
    pid: {p: 10.0, i: 0.01, d: 1.0}

  palm_right_finger_position_controller:
    type: position_controllers/JointPositionController
    joint: palm_right_finger
    pid: {p: 100.0, i: 0.01, d: 10.0}

  right_finger_tip_position_controller:
    type: position_controllers/JointPositionController
    joint: right_finger_tip
    pid: {p: 10.0, i: 0.01, d: 1.0}

  
  #PID Gains ---------------------------------------
  gazebo_ros_control:
     pid_gains:
      base_to_torso:
          p: 1000.0
          i: 150.0
          d: 50.0
          i_clamp_max: 500.0
          i_clamp_min: -500.0
      torso_to_upperarm:
          p: 100.0
          i: 0.01
          d: 10.0
      upperarm_to_forearm:
          p: 100.0
          i: 0.01
          d: 10.0
      forearm_to_palm:
          p: 100.0
          i: 0.01
          d: 10.0
      palm_left_finger:
          p: 100.0
          i: 0.01
          d: 7.0
      left_finger_tip:
          p: 10.0
          i: 0.01
          d: 0.5
      palm_right_finger:
          p: 100.0
          i: 0.01
          d: 7.0
      right_finger_tip:
          p: 10.0
          i: 0.01
          d: 0.5

这里的第一行有一个wpr1: 这个东西会限制描述文件的命名空间，因为加载多个机器人，故将其删除就好，只删除这一行就可。

5.2 启动控制器

  <!-- load the controllers -->
  <node name="controller_spawner" pkg="controller_manager" type="spawner" respawn="false"  output="screen" ns="/$(arg robot_name)"  args=
  "
  --namespace=/$(arg robot_name)
  joint_state_controller
    base_to_torso_position_controller
    torso_to_upperarm_position_controller
    upperarm_to_forearm_position_controller
    forearm_to_palm_position_controller
    palm_left_finger_position_controller
    left_finger_tip_position_controller
    palm_right_finger_position_controller
    right_finger_tip_position_controller"/>

关于控制器的具体描述可以参考：
http://wiki.ros.org/cn/controller_manager
注意，添加命名空间，在哪个命名空间加载控制器，这个要设置好，不然怎么知道是加载的谁的控制呢？如果不设置–namespace和ns，可能会导致rviz中的机器人无法正常加载。

5.3 转化连接器部分的位置到tf，以便给rviz

  <!-- convert joint states to TF transforms for rviz, etc -->
  <param name="/$(arg robot_name)/wpr1_description" textfile="$(find wpr_simulation)/models/wpr1.model" />
  <node name="gazebo_wpr1_state_publisher" pkg="robot_state_publisher" type="robot_state_publisher" respawn="false" output="screen" ns="/$(arg robot_name)" >
    <remap from="robot_description" to="/$(arg robot_name)/wpr1_description" />
    <remap from="/joint_states" to="/$(arg robot_name)/joint_states" />
  </node>

1.加载启明机器人的model文件，注意要在名字前面添加命名空间 param name="/$(arg robot_name)/wpr1_description"
2.启动robot_state_publisher节点，注意要加命名空间，相当于把gazebo中的机器人的连接器（组成机器人的各个部件）的位置相对关系进行发布。
3.<remap from="robot_description" to="/$(arg robot_name)/wpr1_description" /> 机器人1的命名空间，在该空间内加载了机器人模型。
4.<remap from="/joint_states" to="/$(arg robot_name)/joint_states" /> 发布部件的位置信息，再次强调不要忘记添加命名空间！

5.4 机器人成功加载的检测文件

  <node name="wpr1_sim" pkg="wpr_simulation" type="wpr1_sim" output="screen"/>

检测机器人是否成功加载了。

按照robot1的加载文件，添加robot2和robot3即可了

6. 检测

在这里插入图片描述
成功加载三个机器人。

全部代码：

这里将tf_prefix修改为和机器人命名空间同样的名称了，方便调试

1.main.launch

<launch>
  <!-- start world -->
  <include file="$(find gazebo_ros)/launch/empty_world.launch">
    <arg name="world_name" value="$(find a309_room)/worlds/c.world"/>
    <arg name="paused" value="false"/>
    <arg name="use_sim_time" value="true"/>
    <arg name="gui" value="true"/>
    <arg name="recording" value="false"/>
    <arg name="debug" value="false"/>
  </include>


  <!-- include our robots -->
  <include file="$(find multiple_robots)/launch/robots.launch"/> 


</launch>

2.robots.launch

<launch>
  <!-- No namespace here as we will share this description.
       Access with slash at the beginning -->
  <param name="robot_description"
    command="$(find xacro)/xacro $(find wpr1_bringup)/urdf/wpr1.urdf" />
  <!-- BEGIN ROBOT 1-->
  <group ns="/robot_1">
    <param name="tf_prefix" value="robot_1" /> 
    <include file="$(find multiple_robots)/launch/one_robot.launch" >
      <arg name="init_pose" value="-x 8.950 -y -15.4501 -z 0" />
      <arg name="robot_name"  value="robot1" />          
      <!-- 这里的名字无大碍 -->
    </include>

  
      <!-- load the controllers of WPR1 -->
   <include file="$(find wpr_simulation)/launch/wpr1_controllers.launch">
    <arg name="robot_name"  value="robot_1" /> 
   </include>
   
  </group>  


 <!-- BEGIN ROBOT 2-->
  <group ns="/robot_2">
    <param name="tf_prefix" value="robot_2" /> 
    <include file="$(find multiple_robots)/launch/one_robot.launch" >
      <arg name="init_pose" value="-x 25.8001 -y -5.5 -z 0" />
      <arg name="robot_name"  value="robot2" />          
      <!-- 这里的名字无大碍 -->
    </include>

  
      <!-- load the controllers of WPR1 -->
   <include file="$(find wpr_simulation)/launch/wpr1_controllers.launch">
    <arg name="robot_name"  value="robot_2" /> 
   </include>
   
  </group>  



 <!-- BEGIN ROBOT3-->
  <group ns="/robot_3">
    <param name="tf_prefix" value="robot_3" /> 
    <include file="$(find multiple_robots)/launch/one_robot.launch" >
      <arg name="init_pose" value="-x 4.7 -y -26.9 -z 0" />
      <arg name="robot_name"  value="robot3" />          
      <!-- 这里的名字无大碍 -->
    </include>

  
      <!-- load the controllers of WPR1 -->
   <include file="$(find wpr_simulation)/launch/wpr1_controllers.launch">
    <arg name="robot_name"  value="robot_3" /> 
   </include>
   
  </group>  

  </launch>

3.one_robot.launch

<launch>
    <arg name="robot_name"/>
    <arg name="init_pose"/>

    <node name="spawn_qiming_model" pkg="gazebo_ros" type="spawn_model"
     args="-file $(find wpr_simulation)/models/wpr1.model $(arg init_pose) -urdf -model $(arg robot_name)"
     respawn="false" output="screen" />

    
</launch>

4.wpr1_controllers.launch

<launch>
  <arg name="robot_name"/>
   <!-- Load joint controller configurations from YAML file to parameter server -->
  <rosparam file="$(find wpr_simulation)/config/wpr1_control.yaml" command="load" ns = "/$(arg robot_name)"/>

  <!-- load the controllers -->
  <node name="controller_spawner" pkg="controller_manager" type="spawner" respawn="false"  output="screen"   args=
  "
  
  joint_state_controller
    base_to_torso_position_controller
    torso_to_upperarm_position_controller
    upperarm_to_forearm_position_controller
    forearm_to_palm_position_controller
    palm_left_finger_position_controller
    left_finger_tip_position_controller
    palm_right_finger_position_controller
    right_finger_tip_position_controller"/>

  <!-- convert joint states to TF transforms for rviz, etc -->
  <param name="/$(arg robot_name)/wpr1_description" textfile="$(find wpr_simulation)/models/wpr1.model" />
  <node name="gazebo_wpr1_state_publisher" pkg="robot_state_publisher" type="robot_state_publisher" respawn="false" output="screen" ns="/$(arg robot_name)" >
    <remap from="robot_description" to="/$(arg robot_name)/wpr1_description" />
    <remap from="/joint_states" to="/$(arg robot_name)/joint_states" />
  </node>

  <node name="wpr1_sim" pkg="wpr_simulation" type="wpr1_sim" output="screen"/>
  
</launch>

7.报错

7.1 gazebo加载机器人问题

偶尔gazebo会抽风，spawn一个机器人时出现错误，在gazebo体现的就是无法加载机器人，导致controller有问题，此时
尝试：

killall gzserver
killzll gzclient

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