ubantu18.04+ros melodic+px4，安装和配置教程汇总

• 在按链接给出的教程装之前，先看一下后面写的说明和应注意的点。

0 PX4用户指南及开发指南

https://docs.px4.io/master/zh/
https://dev.px4.cc/master/zh/

1 前期准备及ros安装

• 主要参考：ubuntu18.04安装ROS Melodic（最详细配置）， by 抚琴弹出情调零
  https://blog.csdn.net/qq_41450811/article/details/99079041

• 辅助补充：按上面的博文安装，过程中出现的问题，可以到这个下面这个博文寻找解决方法：
  Ubuntu18.04安装ROS Melodic（详细，亲测安装完成，有清晰的截图步骤），by 爱跑步的mango
  https://blog.csdn.net/qq_44830040/article/details/106049992

• 运行gazebo报错：
  关于Gazebo [Err] [REST.cc:205] Error in REST request 问题的解决，by 当SLAM遇见小王同学
  https://blog.csdn.net/qq_43802597/article/details/97996255

• rosdep update出错
  https://www.ngui.cc/51cto/show-24469.html
  https://blog.csdn.net/nidie508/article/details/104156378

• 在这里有可能会出现pyulog 0.9.0 装不好的情况。解决方法：

  • 先去网站找到对应版本的pyulog压缩包，然后把它解压
  • 根据报错信息可以知道，是因为versioneer.py文件的print是python3的语法，而我们是用python2编译的，所以在解压后的文件夹里，找到并打开versioneer.py，在import那里加一句话：

from __future__ import print_function

• • 然后保存退出
• • 在当前pyulog-0.9.0目录下打开终端，输入：

python setup.py install

2 mavros安装

二进制安装比较方便

• 主要参考：Ubuntu18.04下基于ROS和PX4的无人机仿真平台的基础配置搭建，by
  http://www.ngui.cc/51cto/show-23557.html
  将其中的kinetic改为melodic
• 辅助参考：https://github.com/mavlink/mavros/blob/master/mavros/README.md#installation
• 辅助参考：https://dev.px4.io/master/en/ros/mavros_installation.html
• 辅助参考：最新mavros详细安装教程（亲测可行），by 总被蚊子叮的小旭
  https://blog.csdn.net/zouxu634866/article/details/106526769

sudo ./install_geographiclib_datasets.sh这一步非常慢，也没有进度条提示，要耐心等它走完。

3 px4环境

• 主要参考：https://blog.csdn.net/sinat_16643223/article/details/113096829
  • Ubuntu18.04下基于ROS和PX4的无人机仿真平台的基础配置搭建， by
    http://www.ngui.cc/51cto/show-23557.html

注意一下版本1.11，稳定，
如果需要nuttx和jmavsim，就bash ./Tools/setup/ubuntu.sh（先看一下下面的链接后面写的说明）

• 辅助参考： https://dev.px4.io/master/zh/setup/dev_env_linux_ubuntu.html
• 辅助参考：无人机仿真环境搭建-Ubuntu18.04安装PX4固件、ROS、gazebo、mavros，by 不断积淀
  https://www.it610.com/article/1277474029715865600.htm
• 辅助参考：最详细的Ubuntu18配置px4_ros_gazebo仿真，by 简单1024
  https://blog.csdn.net/weixin_43568893/article/details/104533500
• 辅助参考：Ubuntu18.04 PX4 开发环境搭建，by Wzy
  https://www.jianshu.com/p/98f56aaf3ac3

git submodule update --init --recursive --progress 可以显示进度

因为先装了ros，两种方式：

1. 把ubantu.sh中的gazebo部分注释掉，这样仍然会装java8（1.11自己装的就是java8，master好像是java11（ubantu18.04），后面Fast RTPS推荐的是java8）
2. --no-sim-tools（uabtu.sh装gazebo和前面ros装的两个版本不一样，如果直接装后面会容易出现找不到libignition-common1.so.1.0.1的问题）（不过–no_sim_tools的话也就不装java，后面测试就没有这个，可以再去ubantu.sh中找与jmavsim对应的语句安装）

master会出现gcc-arm-none-eabi-9-2020-q2-update-linux这个装不下来的情况，

1. 从ubantu.sh看出来，下载的文件名和解压的不一样，下载下来的是gcc-arm-none-eabi-9-2020-q2-update-x86_64-linux.tar.bz2，解压的是gcc-arm-none-eabi-9-2020-q2-update-linux.tar.bz2，应该修改一下ubantu.sh中的语句，把解压的文件的名字修改一下？（不确定这是不是个问题）
2. 反正不管因为啥，不成功的话，可以去ubantu.sh里面找网址，下载下来以后，放到/tmp里面，然后把后面的语句执行一下（这里需要注意版本，master是9-2020-q2-update，1.11是7-2017-q4-major）（master还是要注意一下解压的文件名）：

# 1
## master
sudo tar -jxf /tmp/gcc-arm-none-eabi-9-2020-q2-update-x86_64-linux.tar.bz2 -C /opt/;
## 1.11
sudo tar -jxf /tmp/gcc-arm-none-eabi-7-2017-q4-major-linux.tar.bz2 -C /opt/;
# 2
## master
exportline="export PATH=/opt/gcc-arm-none-eabi-9-2020-q2-update/bin:\$PATH"
## 1.11
exportline="export PATH=/opt/gcc-arm-none-eabi-7-2017-q4-major/bin:\$PATH"
# 3
if grep -Fxq "$exportline" $HOME/.profile;
then
# 没装过的话直接输入else后面那个就行，这句话就是提示一下弄过了
		## master
		echo "9-2020-q2-update path already set.";
		## 1.11
		echo "7-2017-q4-major path already set.";
else
		echo $exportline >> $HOME/.profile;  # 可以在exportline那句执行完了以后就执行这句
fi

4 QGroundControl下载及安装

• 下载：https://docs.qgroundcontrol.com/master/en/releases/daily_builds.html
• 安装：https://docs.qgroundcontrol.com/master/en/getting_started/download_and_install.html

5 在测试 make px4_sitl gazebo_iris时出现的问题

• 测试：

cd Firmware
make px4_sitl gazebo_iris

• 错误：ninja: error: rebuilding ‘build ninja’: subcommand falled

  • 解决：先看一下gazebo的版本：gazebo --version
    安装：sudo apt-get install libgazebo9-dev

• 错误：ninja: error: ‘/usr/lib/x86_64-linux-gnu/libignition-common1.so.1.0.1’, needed by ‘libmav_msgs.so’, missing and no known rule to make it

  • 解决：直接点最后一个链接，这里记录一下寻找的过程

1. https://packages.ubuntu.com/focal/libs/libignition-common，最下面的表格里选择amd64
2. https://packages.ubuntu.com/focal/amd64/libignition-common/download，一些推荐库的下面选择完整源镜像列表
3. https://launchpad.net/ubuntu/+archivemirrors，选择一个中国的镜像
4. https://launchpad.net/ubuntu/+mirror/mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn-archive，下面Mirror location information那里的随意点一个
5. https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/，接着进入pool/universe/i/ignition-common/ 子目录中
6. https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/pool/universe/i/ignition-common/，下载libignition-common_1.0.1-1_amd64.deb
7. 右键->用软件安装打开

• 问题：No package ‘gstreamer-base-1.0’ found

  • 解决：https://blog.csdn.net/qq_34213260/article/details/108333197

• 问题：…以杀死…

  • 解决：并不确定最后解决了有没有第二个方法的原因，第一个肯定有用：

1. 反复运行这一句make px4_sitl gazebo_iris，每次都搞几句，最后能搞完
2. ubuntu增加swap交换空间， by 未知
   https://blog.csdn.net/littleRpl/article/details/92626436?utm_medium=distribute.pc_relevant_t0.none-task-blog-BlogCommendFromBaidu-1.channel_param&depth_1-utm_source=distribute.pc_relevant_t0.none-task-blog-BlogCommendFromBaidu-1.channel_param增加swaplittleRpl

• 问题：CMake Error: The following variables are used in this project, but they are set to NOTFOUND.
  • 解决：CMake Error: The following variables are used in this project, but they are set to NOTFOUND解决办法，by 神秘憨憨
    https://blog.csdn.net/Sunchanghaosch/article/details/103616729