速腾16线激光雷达+cartographer+ubuntu+20.04+ros离线二维建图

Wheat66666

已于 2024-05-06 10:51:30 修改

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文章标签： ubuntu linux 运维

于 2024-04-30 20:04:17 首次发布

本文链接：https://blog.csdn.net/Wheat66/article/details/138355511

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本文记录了这几天配置激光雷达slam实现二维建图的方法，第一次发帖，希望能帮助到大家

在进行激光slam之前需要安装诸多依赖和功能包，在安装过程中会出现依赖不足的问题，可以通过命令“sudo apt-get install xxx”来解决，但是有可能出现因为软件源过旧而导致安装出现问题，因此在apt之前可以去etc/apt/sources.list设置更新软件源，我是用的是最新的清华源，因此可以实现配置，需要用到的依赖有：

sudo apt-get install automake google-mock libatlas-base-dev libboost-all-dev libeigen3-dev libgflags-dev libgmock-dev libgoogle-glog-dev liblapack-dev liblua5.2-dev libpcl-dev libprotobuf-dev libsuitesparse-dev libwebp-dev ninja-build pcl-tools protobuf-compiler python3-sphinx ros-noetic-tf2-eigen stow

1. 安装ceres2.0.0

可以通过如下命令安装，安装在主目录即可：

git clone https://github.com/ceres-solver/ceres-solver.git

cd ceres-solver

git checkout 0ffb6db49cec52566f53ab66be7a19970ddc562b  # 将下载的ceres-solver的版本回退到2.0.0

mkdir build

cd build/

cmake ..

make -j8

sudo make install

图1. Ceres

2. 安装Protobuf3.21.1

可以通过如下命令来安装，安装在主目录即可：

git clone https://github.com/protocolbuffers/protobuf.git

cd protobuf/

git checkout e73ed1630fdec85d7fb513c166629ed49cd4eb18

./autogen.sh

./configure

make -j8

sudo make install

sudo ldconfig

图2. Protobuf

3. 安装Abseil

可以通过如下的命令来安装，安装在主目录即可：

git clone https://github.com/abseil/abseil-cpp.git

cd abseil-cpp/

git checkout 215105818dfde3174fe799600bb0f3cae233d0bf

mkdir build

cd build/

cmake -G Ninja -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release -DCMAKE_POSITION_INDEPENDENT_CODE=ON -DCMAKE_INSTALL_PREFIX=/usr/local/stow/absl ..

ninja

sudo ninja install

cd /usr/local/stow

sudo stow absl

图3. Abseil

4. 安装Cartographer

首先在喜欢的位置建立工作空间，使用如下命令即可：

mkdir -p cartographer/src

cd cartographer/src

git clone https://github.com/cartographer-project/cartographer.git

git clone https://github.com/cartographer-project/cartographer_ros.git

cd ..

catkin_make_isolated

但是在最后编译的时候会报错，通过如下声明可以避免错误出现，即：

catkin_make_isolated # -DPYTHON_EXECUTABLE=/usr/bin/python3

注意此处井号以及后面的部分应该输入到命令行中。

5. 下载pointcloud_to_laserscan包实现三维转二维

在喜欢的位置创建工作空间3dto2dslam，并且进入工作空间的src目录，使用如下命令完成安装：

git clone https://github.com/BluewhaleRobot/pointcloud_to_laserscan.git

cd ..

catkin_make

图4. Point_to_laserscan

6. 修改与配置Cartographer

接下来修改cartographer工作空间。

a. 创建rs16_lidar.lua文件

使用如下命令创建文件：

cd ~/cartographer/src/cartographer_ros/cartographer_ros/configuration_files #找到自己的路径

cp revo_lds.lua rs16_lidar.lua  #复制

gedit rs16_lidar.lua  #打开文件

将文件内容修改为如下：

include "map_builder.lua"
include "trajectory_builder.lua"

options = {
  map_builder = MAP_BUILDER,
  trajectory_builder = TRAJECTORY_BUILDER,
  map_frame = "map",
  tracking_frame = "rslidar",
  published_frame = "rslidar",
  odom_frame = "odom",
  provide_odom_frame = true,
  publish_frame_projected_to_2d = false,
  use_pose_extrapolator = true,
  use_odometry = false,
  use_nav_sat = false,
  use_landmarks = false,
  num_laser_scans = 1,
  num_multi_echo_laser_scans = 0,
  num_subdivisions_per_laser_scan = 1,
  num_point_clouds = 0,
  lookup_transform_timeout_sec = 0.2,
  submap_publish_period_sec = 0.3,
  pose_publish_period_sec = 5e-3,
  trajectory_publish_period_sec = 30e-3,
  rangefinder_sampling_ratio = 1.,
  odometry_sampling_ratio = 1.,
  fixed_frame_pose_sampling_ratio = 1.,
  imu_sampling_ratio = 1.,
  landmarks_sampling_ratio = 1.,
}

MAP_BUILDER.use_trajectory_builder_2d = true

TRAJECTORY_BUILDER_2D.submaps.num_range_data = 35
TRAJECTORY_BUILDER_2D.min_range = 0.3
TRAJECTORY_BUILDER_2D.max_range = 8.
TRAJECTORY_BUILDER_2D.missing_data_ray_length = 1.
TRAJECTORY_BUILDER_2D.use_imu_data = false
TRAJECTORY_BUILDER_2D.use_online_correlative_scan_matching = true
TRAJECTORY_BUILDER_2D.real_time_correlative_scan_matcher.linear_search_window = 0.1
TRAJECTORY_BUILDER_2D.real_time_correlative_scan_matcher.translation_delta_cost_weight = 10.
TRAJECTORY_BUILDER_2D.real_time_correlative_scan_matcher.rotation_delta_cost_weight = 1e-1

POSE_GRAPH.optimization_problem.huber_scale = 1e2
POSE_GRAPH.optimize_every_n_nodes = 35
POSE_GRAPH.constraint_builder.min_score = 0.65

return options

b. 创建cartographer_demo_rs16.launch文件

使用如下命令：

cd ~/cartographer/src/cartographer_ros/cartographer_ros/launch #自己的路径

cp demo_revo_lds.launch cartographer_demo_rs16.launch

接下来将修改cartographer_demo_rs16.launch文件内容：

<launch>
  <param name="/use_sim_time" value="false" />
 
  <node name="cartographer_node" pkg="cartographer_ros"
      type="cartographer_node" args="
          -configuration_directory $(find cartographer_ros)/configuration_files
          -configuration_basename rs16_lidar.lua"
      output="screen">
    <remap from="scan" to="/scan" />
  </node>
  
  <node pkg="tf" type="static_transform_publisher" name="base_to_laser" args="0.0 0.0 0.45 0 0.0 0.0 map rslidar 100" />
 
  <node name="cartographer_occupancy_grid_node" pkg="cartographer_ros"
      type="cartographer_occupancy_grid_node" args="-resolution 0.05" />
  <node name="rviz" pkg="rviz" type="rviz" required="true"
      args="-d $(find cartographer_ros)/configuration_files/demo_2d.rviz" />
</launch>

7. 运行程序并且完成建图

打开四个终端并分别为在正确的位置启动：

roscore #终端1

roscag play xxx.bag #终端2

roslaunch pointcloud_to_laserscan point_to_scan #在3dto2dslam工作空间下，别忘了source，终端3

roslaunch cartographer_ros cartographer_demo_rs16.launch#在cartographer工作空间，别忘了source，终端4