ROS学习记录：ROS系统中的激光雷达消息包的数据格式

最新推荐文章于 2025-04-25 17:07:10 发布
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#学习 #开发语言 #ros #c++

本文介绍了如何在ROS环境中操作机器人，包括设置工作空间、启动仿真、使用RViz查看激光雷达数据，详细解释了LaserScan消息包中的关键参数如角度范围、时间间隔和测距值，以及信号强度的重要性。

一、在工作空间中输入source ./devel/setup.bash

在这里插入图片描述

二、输入roslaunch wpr_simulation wpb_simple.launch打开机器人仿真环境

在这里插入图片描述

三、机器人仿真环境打开成功

在这里插入图片描述

四、给机器人围上一圈障碍物

在这里插入图片描述

五、再打开一个工作空间终端

在这里插入图片描述

六、输入roslaunch wpr_simulation wpb_rviz.launch打开RViz

在这里插入图片描述

七、RViz打开成功

在这里插入图片描述

八、取消这两个勾

在这里插入图片描述

九、可以看到在机器人周围是一圈红色的点阵,这些点就是激光雷达输

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