lidatr2rosbag工具包，KITTI数据转换ros bag文件

最新推荐文章于 2024-10-10 08:31:04 发布

可见一班

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分类专栏： SLAM 文章标签： slam 经验分享

本文链接：https://blog.csdn.net/abanchao/article/details/124235701

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这篇博客介绍了如何使用lidatr2rosbag工具包将KITTI数据集的bin格式点云数据转换为ROSbag文件，用于SLAM算法。首先创建工作空间，然后确保数据集包含velodyne和times.txt文件，接着编译并运行程序。在转换过程中可能遇到缺少times.txt文件的问题，解决方案是从图像数据集中获取该文件。转换完成后，将在工作空间下生成可用于SLAM的ROSbag文件。

摘要由CSDN通过智能技术生成

引言

在运行SLAM算法时，常常用到多种格式的数据，例如：

A-LOAM算法的示例数据集nsh_indoor_outdoor.bag
自己非velodyne雷达采集的数据
KITTI数据集xxx.bin

对于自己使用激光雷达采集的数据，以本人的速腾雷达为例，转换点云话题即可，具体内容见另一篇博客速腾激光雷达rslidar（RS 16）运行ALOAM建图_abanchao的博客-CSDN博客_速腾雷达

然而，KITTI数据集的点云文件为bin格式，配置比较复杂。有大佬编写了KITTI数据集转化为ROS bag包的lidatr2rosbag工具包，这里将具体介绍这个功能包的使用，以及使用过程中遇到的问题和解决方法。

一、使用lidatr2rosbag工具包流程

1、创建工作空间

为方便使用，在主目录下新建一个工作空间，将以下网站下载的源码添加到src文件夹中。

https://github.com/AbnerCSZ/lidar2rosbag_KITTI

2、数据集文件要求

数据集文件路径下必须包含“velodyne”和“times.txt”，即数据必须有对应的时间戳。

└── dataset
    └── sequences
        └── 04
            ├── calib.txt
            ├── image_0 [271 entries exceeds filelimit, not opening dir]
            ├── image_1 [271 entries exceeds filelimit, not opening dir]
            ├── times.txt
            └── velodyne [271 entries exceeds filelimit, not opening dir]

3、编译

方法同其他程序包略有不同！编译指令如下：

cd ~/catkin_ws
catkin_make -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release 
source ~/catkin_ws/devel/setup.bash

4、运行工具包程序

首先要启动roscore！

命令语句结构如下：

rosrun lidar2rosbag lidar2rosbag KITTI_input_dir output_name

例如：

rosrun lidar2rosbag lidar2rosbag /YOUR_FOLDER/KITTI/dataset/sequences/04/ 04
rosrun lidar2rosbag lidar2rosbag /YOUR_FOLDER/KITTI/dataset/sequences/01/ bag01

其中，YOUR_FOLDER指KITTI数据集存放路径，可以包含中文。显示下图后表示转换完成，在工作空间下会生成一个bag文件。

这个bag文件就可以用来运行SLAM算法了！