lidatr2rosbag工具包，KITTI数据转换ros bag文件

目录

一、使用lidatr2rosbag工具包流程

1、创建工作空间

2、数据集文件要求

3、编译

4、运行工具包程序

二、遇到的问题

1、缺少times.txt文件

***************************** 运行环境Ubuntu20.04+Noetic *************************

引言

在运行SLAM算法时，常常用到多种格式的数据，例如：

• A-LOAM算法的示例数据集nsh_indoor_outdoor.bag
• 自己非velodyne雷达采集的数据
• KITTI数据集xxx.bin

对于自己使用激光雷达采集的数据，以本人的速腾雷达为例，转换点云话题即可，具体内容见另一篇博客速腾激光雷达rslidar（RS 16）运行ALOAM建图_abanchao的博客-CSDN博客_速腾雷达

然而，KITTI数据集的点云文件为bin格式，配置比较复杂。有大佬编写了KITTI数据集转化为ROS bag包的lidatr2rosbag工具包，这里将具体介绍这个功能包的使用，以及使用过程中遇到的问题和解决方法。

一、使用lidatr2rosbag工具包流程

1、创建工作空间

为方便使用，在主目录下新建一个工作空间，将以下网站下载的源码添加到src文件夹中。

https://github.com/AbnerCSZ/lidar2rosbag_KITTI

2、数据集文件要求

数据集文件路径下必须包含“velodyne”和“times.txt”，即数据必须有对应的时间戳。

└── dataset
    └── sequences
        └── 04
            ├── calib.txt
            ├── image_0 [271 entries exceeds filelimit, not opening dir]
            ├── image_1 [271 entries exceeds filelimit, not opening dir]
            ├── times.txt
            └── velodyne [271 entries exceeds filelimit, not opening dir]

3、编译

方法同其他程序包略有不同！编译指令如下：

cd ~/catkin_ws
catkin_make -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release 
source ~/catkin_ws/devel/setup.bash

4、运行工具包程序

首先要启动roscore！

命令语句结构如下：

rosrun lidar2rosbag lidar2rosbag KITTI_input_dir output_name

例如：

rosrun lidar2rosbag lidar2rosbag /YOUR_FOLDER/KITTI/dataset/sequences/04/ 04
rosrun lidar2rosbag lidar2rosbag /YOUR_FOLDER/KITTI/dataset/sequences/01/ bag01

其中，YOUR_FOLDER指KITTI数据集存放路径，可以包含中文。显示下图后表示转换完成，在工作空间下会生成一个bag文件。

这个bag文件就可以用来运行SLAM算法了！

 二、遇到的问题

1、缺少times.txt文件

打开下载好的数据集，发现路径下只有velodyne文件夹，而没有times.txt文件，网上查找资料的时候，发现很多人也遇到了这个问题，转换终端只显示bin数量，但是并没有执行数据转换。报错“

段错误 (核心已转储)”

报错原因：产生这个问题的原因是数据集路径下没有times.txt文件。

解决方法：为数据路径下增加该文件。可是，这个文件该从哪找呢？点云数据集没有欸。其实，KITTI数据集分为图像和点云的三个类别，图像数据集里是包含这个times.txt文件的。

可以从博主分享的百度网盘进行下载，避免了下载整个数据集，感谢博主下页依然如故。

KITTI Odometry相关数据集_下页依然如故的博客-CSDN博客_kitti odometry