Windows 10(64bits) + VMware 16 Pro + Ubuntu 20.04
参考书籍:点云库PCL从入门到精通
实例代码:随书附带第三章代码
一、从PCD文件中读取点云数据
1.1 代码注释
按照例程练习PCL的读取点云功能。
#include <iostream> //标准C++库中的输入输出类相关头文件
#include <pcl/io/pcd_io.h> //PCD读写类相关头文件
#include <pcl/point_types.h> //PCL中支持的点类型头文件
int main(int argc,char** argv)
{
//创建一个pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>,boost共享指针并进行实例化
pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud (new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>);
if(pcl::io::loadPCDFile<pcl::PointXYZ>("../test_pcd.pcd",*cloud)==-1)//*打开点云文件
{
PCL_ERROR("Couldn't read file test_pcd.pcd\n");
return(-1);
}
//输出信息,点云个数
std::cout<<"Loaded "
//<<cloud->width*cloud->height
<<cloud->points.size()
<<" data points from test_pcd.pcd with the following fields: "
<<std::endl;
//逐个输出点云信息
for(size_t i=0;i<cloud->points.size();++i)
std::cout<<" "<<cloud->points[i].x
<<" "<<cloud->points[i].y
<<" "<<cloud->points[i].z<<std::endl;
return(0);
}
pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr 和 pcl::pointcloud 区别:
前者是指针类型的点云类,kdtree和octree类中的setInputCloud()函数只支持pcl::PointCloud::Ptr类型
1.2 运行流程
下载的代码在/source文件夹里,新建build文件夹存放编译文件。./pcd_read执行的是这个图标的文件,无法直接用编辑器打开。
mkdir build
cd build/
cmake …
make
./pcd_read
二、向PCD文件写入点云数据
2.1 代码注释
按照例程练习PCL的写入点云功能。
#include <iostream>
#include <pcl/io/pcd_io.h>
#include <pcl/point_types.h>
int main(int argc,char**argv)
{
pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ> cloud;
// 创建点云
cloud.width=5;
cloud.height=1;
cloud.is_dense=false;
cloud.points.resize(cloud.width*cloud.height);
//用随机点的值填充PointCloud
for(size_t i=0;i<cloud.points.size();++i)
{
cloud.points[i].x=1024*rand()/(RAND_MAX+1.0f);
cloud.points[i].y=1024*rand()/(RAND_MAX+1.0f);
cloud.points[i].z=1024*rand()/(RAND_MAX+1.0f);
}
pcl::io::savePCDFileASCII("test_pcd.pcd",cloud);
std::cerr<<"Saved "<<cloud.points.size()<<" data points to test_pcd.pcd."<<std::endl;
for(size_t i=0;i<cloud.points.size();++i)
std::cerr<<" "<<cloud.points[i].x<<" "<<cloud.points[i].y<<" "<<cloud.points[i].z<<std::endl;
return(0);
}
2.2 运行流程
下载的代码在/source文件夹里,新建build文件夹存放编译文件。
mkdir build
cd build/
cmake …
make
./pcd_write
可以使用pcl_viewer工具查看生成的点云文件。
pcl_viewer test_pcd.pcd