PCL学习记录——PCD文件IO操作

---

Windows 10(64bits) + VMware 16 Pro + Ubuntu 20.04
参考书籍：点云库PCL从入门到精通
实例代码：随书附带第三章代码

---

一、从PCD文件中读取点云数据

1.1 代码注释

按照例程练习PCL的读取点云功能。

#include <iostream>		//标准C++库中的输入输出类相关头文件
#include <pcl/io/pcd_io.h>	//PCD读写类相关头文件
#include <pcl/point_types.h>	//PCL中支持的点类型头文件

int main(int argc,char** argv)
{
//创建一个pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>，boost共享指针并进行实例化
pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud (new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>);

if(pcl::io::loadPCDFile<pcl::PointXYZ>("../test_pcd.pcd",*cloud)==-1)//*打开点云文件
{
PCL_ERROR("Couldn't read file test_pcd.pcd\n");
return(-1);
}

//输出信息，点云个数
std::cout<<"Loaded "
//<<cloud->width*cloud->height
<<cloud->points.size()
<<" data points from test_pcd.pcd with the following fields: "
<<std::endl;

//逐个输出点云信息
for(size_t i=0;i<cloud->points.size();++i)
std::cout<<"    "<<cloud->points[i].x
<<" "<<cloud->points[i].y
<<" "<<cloud->points[i].z<<std::endl;

return(0);
}

pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr 和 pcl::pointcloud 区别：
前者是指针类型的点云类，kdtree和octree类中的setInputCloud()函数只支持pcl::PointCloud::Ptr类型

1.2 运行流程

下载的代码在/source文件夹里，新建build文件夹存放编译文件。./pcd_read执行的是这个图标的文件，无法直接用编辑器打开。

mkdir build
cd build/
cmake …
make
./pcd_read

二、向PCD文件写入点云数据

2.1 代码注释

按照例程练习PCL的写入点云功能。

#include <iostream>
#include <pcl/io/pcd_io.h>
#include <pcl/point_types.h>

int main(int argc,char**argv)
{
pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ> cloud;
// 创建点云
cloud.width=5;
cloud.height=1;
cloud.is_dense=false;
cloud.points.resize(cloud.width*cloud.height);

//用随机点的值填充PointCloud
for(size_t i=0;i<cloud.points.size();++i)
{
cloud.points[i].x=1024*rand()/(RAND_MAX+1.0f);
cloud.points[i].y=1024*rand()/(RAND_MAX+1.0f);
cloud.points[i].z=1024*rand()/(RAND_MAX+1.0f);
}
pcl::io::savePCDFileASCII("test_pcd.pcd",cloud);
std::cerr<<"Saved "<<cloud.points.size()<<" data points to test_pcd.pcd."<<std::endl;
for(size_t i=0;i<cloud.points.size();++i)
std::cerr<<"    "<<cloud.points[i].x<<" "<<cloud.points[i].y<<" "<<cloud.points[i].z<<std::endl;
return(0);
}

2.2 运行流程

下载的代码在/source文件夹里，新建build文件夹存放编译文件。

mkdir build
cd build/
cmake …
make
./pcd_write

可以使用pcl_viewer工具查看生成的点云文件。

pcl_viewer test_pcd.pcd