2021-02-24

主动柔顺 和 被动柔顺

近年来机器人技术的不断发展,逐渐取代传统工业生产。在机械化工业生产中,工业机器人的作业形式主要分为两类,一类是非接触式作业,如喷涂、焊接等,这类任务只要求机器人进行精确的位置移动即可实现作业要求;另一类是接触式作业,如打磨、装配等,这类任务除了有位置精度要求以外,还需要对机器人与工件的接触力进行控制。
柔顺控制
主动柔顺 控制的本质是通过机器人对接触力的信号反馈,采取相应的主动控制策略,通过调整机器人末端位置、速度和加速度来控制法向磨削力保持恒定,实现磨抛过程的力顺从。
主动柔顺控制方法
主动柔顺控制方法比较
除上述主动柔顺控制外还存在被动柔顺控制

被动柔顺指通过利用蓄能装置或元件(气缸、弹簧、阻尼元件)实现机械臂与工件的柔性接触,避免接触过程中冲击问题。
柔顺装置一般独立于机械臂的控制,其驱动方式的优缺点如下
被动柔顺装置驱动方式对比
主动柔顺控制控制精度高,实现困难,而被动柔顺控制实现简单,控制精度差,近年来国内外学者将上述两种方法相结合,提出主-被动柔顺控制,以此来提高磨抛精度

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