2021-02-24

主动柔顺 和 被动柔顺

近年来机器人技术的不断发展，逐渐取代传统工业生产。在机械化工业生产中，工业机器人的作业形式主要分为两类，一类是非接触式作业，如喷涂、焊接等，这类任务只要求机器人进行精确的位置移动即可实现作业要求；另一类是接触式作业，如打磨、装配等，这类任务除了有位置精度要求以外，还需要对机器人与工件的接触力进行控制。
柔顺控制
主动柔顺 控制的本质是通过机器人对接触力的信号反馈，采取相应的主动控制策略，通过调整机器人末端位置、速度和加速度来控制法向磨削力保持恒定，实现磨抛过程的力顺从。


除上述主动柔顺控制外还存在被动柔顺控制

被动柔顺指通过利用蓄能装置或元件(气缸、弹簧、阻尼元件)实现机械臂与工件的柔性接触，避免接触过程中冲击问题。
柔顺装置一般独立于机械臂的控制，其驱动方式的优缺点如下

主动柔顺控制控制精度高，实现困难，而被动柔顺控制实现简单，控制精度差，近年来国内外学者将上述两种方法相结合，提出主-被动柔顺控制，以此来提高磨抛精度