机器人的柔顺控制概述

一般说来，机械手的柔顺控制可以分为被动柔顺控制和主动柔顺控制。
被动柔顺控制存在机械手的高刚度和高柔度的矛盾。被动顺应器件要求较高，适应性较差，限制了其应用范围。
主动顺应控制使机械手具有接触力感知和控制能力。主动顺应控制可分为力/位置混合控制策略、阻抗控制策略和自适应控制策略。
力/位置控制允许机械手同时控制每个关节的力和位置，但这种策略的计算复杂度相对较高。
自适应控制策略可以通过机械手的自主调整实现更高的柔顺性。然而，目前关于自适应控制的研究大多还停留在理论研究和仿真层面，还没有提升到实际应用场景。
在经典的阻抗控制理论下，机械手的灵活性在很大程度上取决于阻抗模型的获取和阻抗参数的调整。在恒阻抗控制下，机械手可以在特定的场景中获得一定程度的柔度，很难在不同的场景中应用。因此，变阻抗控制是机械手控制中最热门的研究课题之一。