GNSS说第(七)讲---自适应动态导航定位(五)---运动载体的动态模型

GNSS说第(七)讲—自适应动态导航定位(五)—运动载体的动态模型

运动载体的动态模型

概述
动态导航的主要目的是确定载体的运动状态,包括特定时间载体的位置﹑速度和加速度以及状态的连续运动轨迹。反过来运动载体的运动信息又可事先通过特定的模型进行近似描述,这种载体运动方程提供的信息可作为载体运动模型的先验信息。于是,动态载体运动方程的建立是动态导航和定位过程中极其重要的环节之一。

构造载体的三维运动模型,首先需要了解在给定坐标系中载体所受到的作用力或载体运动中的观测信息。载体的动态模型可分为动力学(Dynamic)模型和运动学(Kinematic)模型。卫星动力学定轨一般采用动力学模型法。但对于飞机、车辆及舰船导航的动态模型一般采用运动学模型。

三维直角坐标表示的CV模型

三维直角坐标表示的CA模型

基于多种观测信息的状态方程
许多情况下,载体的速度和加速度均为有效观测值,此时若已知载体的运动方程,则载体的速度(可能是多普勒或其他速度观测量)及加速度可作为观测量列人误差方程。若载体运动不规则,无法写出可靠的运动状态方程,则可将载体观测得到的速度及加速度作为状态方程,而这些观测量的随机误差的方差协方差矩阵即可作为载体模型预报值的协方差矩阵。

另一方面,如果我们只关心载体的位置,对载体的速度和加速度不感兴趣,则载体的速度观测量或加速度观测量可作为载体运动方程的一部分。

公式均为博主手动敲出，难免有误，恳请大家交流指正！