GNSS说第(七)讲---自适应动态导航定位(三)---序贯导航定位解算原理

GNSS说第(七)讲—自适应动态导航定位(三)—序贯导航定位解算原理

序贯导航定位解算原理

序贯平差法属于逐步平差法,即递推平差。其基本思想是:在对线性模型的统计性质作某些合适的假设后,基于不同的平差原则,构造一套线性递推参数解算方程,每增加一个新的观测或一组新观测﹐只需对已有的参数估计及其权逆阵(协因数阵)作适当修正,即可得到包含新观测信息的参数解向量及其验后精度估计公式(黄维斌,1992) 。

序贯平差应用于动态导航的明显优点是,无需对历史观测信息进行存储﹐当载体在新历元增加新观测值时,只需对原有的状态参数估计和相应的协因数矩阵进行适当的修正,即可得到包含新观测信息的新的状态参数估计。如果利用GPS载波相位进行动态导航,序贯平差还可将载波相位的模糊参数作为固定参数,最后再以整数最小二乘法固定之,从而提高动态导航定位的整体精度。
序贯静态最小二乘参数平差：


序贯最小二乘条件平差：

具有运动方程的序贯最小二乘导航解：

公式均为博主手动敲出，难免有误，恳请大家交流指正！