自动驾驶虚拟仿真测试介绍（3）：测什么

“ 本系列尝试从是什么、为什么、测什么、用什么测、怎么测和谁来测等方面来介绍什么是自动驾驶虚拟仿真测试。这是第三篇：测什么，介绍仿真测试的被测对象是什么。”

一、自动驾驶算法构成

一个完整的自动驾驶算法，可以粗略的用下图表示。

传感器的感知模块从真实环境中获取信息，并将其转换为原始信号发送给识别模块；识别模块从原始信号中识别出目标，并发出目标列表。比如摄像头的原始信号为图片数据，激光雷达的原始信号为点云数据，识别模块从中识别出前方目标的类型、位置和速度等信息。

融合模块对来自不同传感器的目标列表进行处理后，发出统一的目标列表给决策模块。决策模块分析目标列表，对目标未来的状态进行预测，并规划自车的行驶路径。控制模块根据目标行驶路径，发出加速、制动和转向等控制指令，对车辆状态进行控制。

根据上面的分析，大体上可以将一个完整的自动驾驶算法分为两个部分：
（1）感知识别模块，其输入是外部环境，输出是目标列表；
（2）决策控制模块，其输入是目标列表，输出是对车辆的控制指令。

二、自动驾驶仿真测试的两个阶段

远期的目