线控转向失效下的容错差动转向控制 以四轮轮毂电机驱动智能电动汽车为研究对象，针对

线控转向失效下的容错差动转向控制
以四轮轮毂电机驱动智能电动汽车为研究对象，针对线控转向系统执行机构失效时的轨迹跟踪和横摆稳定性协同控制问题，提出一种基于差动转向与直接横摆力矩协同的容错控制方法。
该方法采用分层控制架构，上层控制器首先基于模型预测控制方法求解期望前轮转角和附加横摆力矩，然后设计基于滑模变结构控制的前轮转角跟踪控制策略，下层控制器以轮胎负荷率最小化为目标，利用有效集法实现四轮转矩优化分配。
包含carsim数据cpar文件，Simulink模型及MATLAB代码

YID:1780749767680221

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线控转向失效下的容错差动转向控制

摘要：本文以四轮轮毂电机驱动智能电动汽车为研究对象，针对线控转向系统执行机构失效时的轨迹跟踪和横摆稳定性协同控制问题，提出了一种基于差动转向与直接横摆力矩协同的容错控制方法。该方法采用分层控制架构，上层控制器利用模型预测控制方法求解期望前轮转角和附加横摆力矩，下层控制器利用滑模变结构控制策略实现前轮转角跟踪控制，并通过有效集法实现四轮转矩的优化分配。实验结果表明，该容错控制方法能够有效提高智能电动汽车在线控转向失效情况下的轨迹跟踪性能和横摆稳定性。

1. 引言
   随着智能电动汽车技术的不断发展，线控转向系统作为电动汽车的核心控制系统之一，扮演着至关重要的角色。然而，线控转向系统的执行机构存在失效的风险，一旦发生失效，将严重影响汽车的操纵性和行驶安全性。

2. 容错控制方法概述
   为了解决线控转向失效时的轨迹跟踪和横摆稳定性问题，本文提出了一种基于差动转向与直接横摆力矩协同的容错控制方法。该方法主要包括两个层次的控制器：上层控制器和下层控制器。

2.1 上层控制器
上层控制器的任务是根据当前车辆状态和期望轨迹生成期望前轮转角和附加横摆力矩。为了实现较好的轨迹跟踪性能，本文采用了模型预测控制方法。该方法基于车辆动力学模型，通过求解优化问题得到期望前轮转角和附加横摆力矩。

2.2 下层控制器
下层控制器的任务是实现期望前轮转角和附加横摆力矩的跟踪控制。为了实现稳定的控制性能，本文采用了滑模变结构控制策略。该策略通过引入滑模面和滑模控制律，实现期望前轮转角和附加横摆力矩的跟踪控制。

3. 转矩优化分配
   为了进一步提高车辆的操控性能，本文设计了一个转矩优化分配算法。该算法的目标是最小化轮胎负荷率，通过有效集法得到四轮转矩的优化分配方案。

4. 实验与结果分析
   为了验证所提出的容错控制方法的性能，本文进行了一系列实验。实验使用了包含carsim数据cpar文件、Simulink模型和MATLAB代码进行模拟仿真。实验结果表明，所提出的容错控制方法能够有效提高智能电动汽车在线控转向失效情况下的轨迹跟踪性能和横摆稳定性。

5. 结论
   本文针对线控转向系统执行机构失效时的轨迹跟踪和横摆稳定性协同控制问题，提出了一种基于差动转向与直接横摆力矩协同的容错控制方法。实验结果验证了所提出方法的有效性和可行性，并且具有一定的工程应用价值。

关键词：线控转向失效、容错控制、差动转向、横摆力矩、轨迹跟踪、横摆稳定性、滑模变结构控制、转矩优化分配、智能电动汽车。

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