关于越野机动路线规划模型的输入因素综合分析

       越野机动路线规划属于一种在复杂地形环境下，对移动机器人或车辆的行驶路径规划和优化的算法。它主要目标是寻找一条安全、高校、稳定的路径，使机器人或车辆能够从起点到达目标点。需要考虑地形特征、气象和地质特点、机器或车辆的性能、路径长度和时间、路径平滑性、规避策略、全局和局部优化等。其中地形特征、机器人或车辆的性能以及蔽障策略被认为是核心因素，因为它们直接影响路径规划的质量和效果。

表 1 越野机动路线规划模型输入情况及说明

序号	类型	数据	选项	说明
1	目标点信息	起点地理坐标	必选	路线起点
2		终点地理坐标	必选	路线终点
3		规划区域	可选	分析目标区域
4	地图数据	数字高程模型	必选	分析基础
5		植被	可选	胸径、株距
6		居民地及附属设施	可选	-
7		水域陆地	可选	-
8		障碍物	可选	根据分布情况避让
9	装备信息	车辆信息	可选	车辆类型、尺寸、重量、最大爬坡角、最大侧倾角、最小离地间隙
10		驾驶员信息	可选	技术水平和经验
11	环境条件	天气	可选	降雨和降雪影响车辆行进性能和安全；雾影响行驶速度和安全
12		温度	可选	高温和低温极端天气会影响行驶安全
13		能见度	可选	能见度随时间变化数据
14	时间限制	总时间限制	必选	任务完成时间
15		各阶段时间限制	可选	各阶段任务完成时间，以及预留时间
16	地质条件	土壤	可选	不同土壤类型影响车辆附着力和抗滑性，直接影响车辆行驶性能和安全； 土壤湿度和稳定性影响车辆行驶速度和安全性； 土壤中的障碍物可能导致车辆磨损或损坏，需要在路径规划中避开。
17		地下水位	可选	地下水位高会影响路面的湿滑程度，进而影响车辆的行驶安全和速度
18		地质灾害	可选	地质灾害类型、分布和预警属于核心因素。 地质灾害类型：滑坡、泥石流、塌方等规避区域，可能导致规划越野道路中断，需规划绕行路线； 地质灾害分布：需要了解灾害发生的地点、规模、频率等信息，以便在规划路线时避开； 地质灾害预警：根据地质灾害预警信息，即使调整路线规划，避免灾害发生时经过危险区域； 地质灾害风险：地质灾害风险高的地区，需采用更谨慎的路线规划策略，如增加备选路线、延长预留时间等。
19		岩石	可选	岩石类型、大小和稳定性是关键因素。 岩石类型：不同岩石类型（如：花岗岩、砂岩、页岩等）对车辆的磨损、抓地力以及行驶稳定性有不同的影响； 岩石大小：岩石越大，对车辆的磨损和行驶稳定性影响越大，规划中需避开较大岩石。 岩石形状：岩石的形状（如尖锐、圆滑）会影响车辆的行驶稳定性； 岩石稳定性：稳定性差的岩石（如松散的石头）可能导致行驶过程中的安全隐患，需在路线规划中避开。
20		冻土	可选	冻土类型、湿度和稳定性是核心因素。 冻土类型：分为多年冻土和季节性冻土，不同类型冻土对路面硬度和车辆的附着力有不同影响； 冻土湿度：影响路面摩擦系数，湿度越大，路面越湿滑，车辆的行驶速度和安全性会受影响； 冻土稳定性：冻土稳定性差（如松散、易崩塌）的地区不适宜车辆行驶，需要规划绕行路线； 冻土中的障碍物：如石头、树根等，可能导致车辆磨损或损坏，需要规划时避开。 在寒冷地区，冻土和积雪会影响路面的承受能力；
21		积雪	可选	积雪深度、湿度和稳定性是关键因素。 积雪深度：影响路面硬度和车辆的附着力，积雪深度越大，路面越软，车辆的行驶速度和安全性会受影响； 积雪湿度：积雪湿度影响路面的摩擦系数，湿度越大，路面越湿滑，车辆的行驶速度和安全性会受到影响。 积雪稳定性：积雪稳定性差（松散、易崩塌）的地区可能不适合车辆行驶，需要规划绕行路线。 积雪中的障碍物：如石头、树根等，这些障碍物可能导致车辆磨损或损坏，需要规划避开这些障碍物。