越野机动路线规划属于一种在复杂地形环境下,对移动机器人或车辆的行驶路径规划和优化的算法。它主要目标是寻找一条安全、高校、稳定的路径,使机器人或车辆能够从起点到达目标点。需要考虑地形特征、气象和地质特点、机器或车辆的性能、路径长度和时间、路径平滑性、规避策略、全局和局部优化等。其中地形特征、机器人或车辆的性能以及蔽障策略被认为是核心因素,因为它们直接影响路径规划的质量和效果。
表 1 越野机动路线规划模型输入情况及说明
序号 | 类型 | 数据 | 选项 | 说明 |
1 | 目标点信息 | 起点地理坐标 | 必选 | 路线起点 |
2 | 终点地理坐标 | 必选 | 路线终点 | |
3 | 规划区域 | 可选 | 分析目标区域 | |
4 | 地图数据 | 数字高程模型 | 必选 | 分析基础 |
5 | 植被 | 可选 | 胸径、株距 | |
6 | 居民地及附属设施 | 可选 | - | |
7 | 水域陆地 | 可选 | - | |
8 | 障碍物 | 可选 | 根据分布情况避让 | |
9 | 装备信息 | 车辆信息 | 可选 | 车辆类型、尺寸、重量、最大爬坡角、最大侧倾角、最小离地间隙 |
10 | 驾驶员信息 | 可选 | 技术水平和经验 | |
11 | 环境条件 | 天气 | 可选 | 降雨和降雪影响车辆行进性能和安全;雾影响行驶速度和安全 |
12 | 温度 | 可选 | 高温和低温极端天气会影响行驶安全 | |
13 | 能见度 | 可选 | 能见度随时间变化数据 | |
14 | 时间限制 | 总时间限制 | 必选 | 任务完成时间 |
15 | 各阶段时间限制 | 可选 | 各阶段任务完成时间,以及预留时间 | |
16 | 地质条件 | 土壤 | 可选 | 不同土壤类型影响车辆附着力和抗滑性,直接影响车辆行驶性能和安全; 土壤湿度和稳定性影响车辆行驶速度和安全性; 土壤中的障碍物可能导致车辆磨损或损坏,需要在路径规划中避开。 |
17 | 地下水位 | 可选 | 地下水位高会影响路面的湿滑程度,进而影响车辆的行驶安全和速度 | |
18 | 地质灾害 | 可选 | 地质灾害类型、分布和预警属于核心因素。 地质灾害类型:滑坡、泥石流、塌方等规避区域,可能导致规划越野道路中断,需规划绕行路线; 地质灾害分布:需要了解灾害发生的地点、规模、频率等信息,以便在规划路线时避开; 地质灾害预警:根据地质灾害预警信息,即使调整路线规划,避免灾害发生时经过危险区域; 地质灾害风险:地质灾害风险高的地区,需采用更谨慎的路线规划策略,如增加备选路线、延长预留时间等。 | |
19 | 岩石 | 可选 | 岩石类型、大小和稳定性是关键因素。 岩石类型:不同岩石类型(如:花岗岩、砂岩、页岩等)对车辆的磨损、抓地力以及行驶稳定性有不同的影响; 岩石大小:岩石越大,对车辆的磨损和行驶稳定性影响越大,规划中需避开较大岩石。 岩石形状:岩石的形状(如尖锐、圆滑)会影响车辆的行驶稳定性; 岩石稳定性:稳定性差的岩石(如松散的石头)可能导致行驶过程中的安全隐患,需在路线规划中避开。 | |
20 | 冻土 | 可选 | 冻土类型、湿度和稳定性是核心因素。 冻土类型:分为多年冻土和季节性冻土,不同类型冻土对路面硬度和车辆的附着力有不同影响; 冻土湿度:影响路面摩擦系数,湿度越大,路面越湿滑,车辆的行驶速度和安全性会受影响; 冻土稳定性:冻土稳定性差(如松散、易崩塌)的地区不适宜车辆行驶,需要规划绕行路线; 冻土中的障碍物:如石头、树根等,可能导致车辆磨损或损坏,需要规划时避开。 在寒冷地区,冻土和积雪会影响路面的承受能力; | |
21 | 积雪 | 可选 | 积雪深度、湿度和稳定性是关键因素。 积雪深度:影响路面硬度和车辆的附着力,积雪深度越大,路面越软,车辆的行驶速度和安全性会受影响; 积雪湿度:积雪湿度影响路面的摩擦系数,湿度越大,路面越湿滑,车辆的行驶速度和安全性会受到影响。 积雪稳定性:积雪稳定性差(松散、易崩塌)的地区可能不适合车辆行驶,需要规划绕行路线。 积雪中的障碍物:如石头、树根等,这些障碍物可能导致车辆磨损或损坏,需要规划避开这些障碍物。 |